| Competencias do título |
| Código | Competencias da titulación |
| A1 | Capacidade para a redacción, firma, desenvolvemento e dirección de proxectos no ámbito da enxeñaría industrial, e en concreto da especialidade de electrónica industrial. |
| A2 | Capacidade para planificar, presupostar, organizar, dirixir e controlar tarefas, persoas e recursos. |
| A3 | Capacidade para realizar medicións, cálculos, valoracións, taxacións, peritaxes, estudos e informes. |
| A4 | Capacidade de xestión da información, manexo e aplicación das especificacións técnicas e da lexislación necesarias no exercicio da profesión. |
| A5 | Capacidade para analizar e valorar o impacto social e medioambiental das solucións técnicas actuando con ética, responsabilidade profesional e compromiso social, e buscando sempre a calidade e mellora continua. |
| A10 | Coñecementos básicos sobre o uso e programación dos ordenadores, sistemas operativos, bases de datos e programas informáticos con aplicación en enxeñaría. |
| A16 | Coñecer os fundamentos da electrónica. |
| A17 | Coñecer os fundamentos dos automatismos e métodos de control. |
| A27 | Coñecemento aplicado de electrónica de potencia. |
| A28 | Coñecemento aplicado de instrumentación electrónica. |
| A29 | Capacidade para deseñar sistemas electrónicos analóxicos, dixitais e de potencia. |
| A30 | Coñecer e ser capaz de modelar e simular sistemas. |
| A31 | Coñecementos de regulación automática e técnicas de control e a súa aplicación á automatización industrial. |
| A32 | Coñecer os principios e aplicacións dos sistemas robotizados. |
| A33 | Coñecemento aplicado de informática industrial e comunicacións. |
| A34 | Capacidade para deseñar sistemas de control e automatización industrial. |
| B1 | Capacidade de resolver problemas con iniciativa, toma de decisións, creatividade e razoamento crítico. |
| B2 | Capacidade de comunicar e transmitir coñecementos, habilidades e destrezas no campo da enxeñaría industrial. |
| B3 | Capacidade de traballar nun contorno multilingüe e multidisciplinar. |
| B4 | Capacidade de traballar e aprender de forma autónoma e con iniciativa. |
| B5 | Capacidade para empregar as técnicas, habilidades e ferramentas da enxeñaría necesarias para a práctica desta. |
| B7 | Capacidade para traballar de forma colaborativa e de motivar un grupo de traballo. |
| C3 | Utilizar as ferramentas básicas das tecnoloxías da información e as comunicacións (TIC) necesarias para o exercicio da súa profesión e para a aprendizaxe ao longo da súa vida. |
| C4 | Desenvolverse para o exercicio dunha cidadanía aberta, culta, crítica, comprometida, democrática e solidaria, capaz de analizar a realidade, diagnosticar problemas, formular e implantar solucións baseadas no coñecemento e orientadas ao ben común. |
| C6 | Valorar criticamente o coñecemento, a tecnoloxía e a información dispoñible para resolver os problemas cos que deben enfrontarse. |
| C8 | Valorar a importancia que ten a investigación, a innovación e o desenvolvemento tecnolóxico no avance socioeconómico e cultural da sociedade. |
| Resultados de aprendizaxe | |||
| Competencias de materia (Resultados de aprendizaxe) | Competencias da titulación | ||
| Conocer los subsistemas de accionamiento, sensorial y de control de un robot industrial | A2 A3 A4 A5 A32 A34 |
B1 B2 B3 B4 B5 |
C6 C8 |
| Conocer los fundamentos técnicos para abordar el diseño del sistema de control y programación de un robot industrial | A1 A2 A3 A5 A10 A17 A31 A32 A34 |
B1 B2 B3 B4 B5 |
C3 C6 |
| Adquirir las habilidades para modelar y programar un robot industrial | A16 A17 A27 A28 A29 A30 A32 A33 A34 |
B1 B2 B3 B4 B5 |
C3 C6 |
| Adquirir las habilidades para modelar y programar un robot industrial | A1 A2 A3 A34 |
B1 B3 B7 |
C4 C6 C8 |
| Contidos |
| Temas | Subtemas |
| 1.- Introducción Resumen: En este tema se muestra la Robótica como tecnología multidisciplinar, definiendo al robot industrial y comentando su desarrollo histórico, estado actual y aplicaciones más frecuentes |
Definición del concepto de robot. Origen y evolución de los robots. Definiciones y distintas clasificaciones. Principales aplicaciones industriales de los robots. |
| 2.- Morfología de Robot Resumen: Se presentan los elementos fundamentales que constituyen la estructura de un robot |
Morfología: Estructura mecánica, transmisiones y reductores, actuadores, sensores, sistema de control y efector final. |
| 3.- Herramientas matemáticas para la localización espacial. Resumen: herramientas matemáticas que permiten especificar la posición y orientación de cualquier objeto. |
Matrices de transformación homogéneas. Traslaciones y rotaciones espaciales. Quaternios. Ejemplos y problemas |
| 4.- Modelo cinemático directo. Resumen: Estudio de las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares. |
Problema cinemático directo. Método de Denavit - Hartember. |
| 5.- Modelo cinemático inverso. Resumen: Encontrar los valores de las coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial. Ademas se analizan las relaciones entre las velocidades de movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot. |
Problema cinemático inverso. Solución trigonométrica Desacoplo cinemático. Ejemplos y problemas Concepto de Jacobiana. Cálculo de la matriz Jacobiana. Singularidades Ejemplo y problemas. |
| 6.- Dinámica del robot Resumen: En este tema se presenta el estudio de la relación entre el movimiento del robot y las fuerzas aplicadas sobre el mismo |
Modelo dinámico de la estructura mecánica de un robot rígido. Modelo dinámico de un robot mediante la formulación de Lagrange. Modelo dinámico de un robot mediante la formulación recursiva de Newton-Euler. Modelo dinámico en variables de estado. Modelo dinámico en el espacio de la tarea. Modelo dinámico de los actuadores. |
| 7.- Control cinemático y generación de trayectorias Resumen: En este tema se estudia cómo establecer cuáles son las trayectorias que debe seguir cada articulación del robot a lo largo del tiempo para lograr los objetivos fijados por el usuario. |
Funciones del control cinemático. Tipos de trayectorias. Generación de trayectorias cartesianas. Muestreo de trayectorias cartesianas. Interpolación de trayectorias. Ejemplos y problemas |
| 8.- Control dinámico Resumen: En este tema se estudia cómo procurar que las trayectorias realmente seguidas por el robot sean lo más parecidas posibles a las propuestas por el control cinemático. |
Control monoarticular. Control multiarticular. Control adaptativo. Implantación del regulador desde el punto de vista práctico. |
| 9.- Programación de robots. Resumen: En este tema se estudia cómo se le indica a un robot la secuencia de acciones que deberá llevar a cabo durante la realización de una tarea. |
Métodos de programación de robots y su clasificación. Características básicas de lenguajes de diferentes fabricantes. Ejemplos y problemas. |
| 10.- Implantación de un robot industrial Resumen: Este tema aborda, tanto desde un aspecto técnico como económico, aquellas materias relacionadas con la implantación de un robot en un entorno industrial. |
Fases de una instalación. Criterios de selección de un robot. Consideraciones sobre seguridad. Normativa existente. |
| Planificación | |||
| Metodoloxías / probas | Horas presenciais | Horas non presenciais / traballo autónomo | Horas totais |
| Sesión maxistral | 21 | 21 | 42 |
| Solución de problemas | 21 | 42 | 63 |
| Prácticas de laboratorio | 9 | 14 | 23 |
| Proba obxectiva | 5 | 15 | 20 |
| Atención personalizada | 2 | 0 | 2 |
| *Os datos que aparecen na táboa de planificación son de carácter orientativo, considerando a heteroxeneidade do alumnado | |||
| Metodoloxías |
| Metodoloxías | Descrición |
| Sesión maxistral | Mediante el método expositivo el profesor establecerá los fundamentos teóricos y prácticos sobre los diferentes contenidos que componen la asignatura. Para estas sesiones, se utilizarán medios audiovisuales y se mantendrá un dialogo con los alumnos con el objetivo de facilitar el aprendizaje. |
| Solución de problemas | Se propondrán ejercicios, problemas o trabajos, ya sea en grupo o de forma individual, relativos a los contenidos desarrollados en las sesiones magistrales. |
| Prácticas de laboratorio | Se utilizarán herramientas software comerciales que permitan a los alumnos el análisis, el modelado, la simulación y la programación de robots. |
| Proba obxectiva | Prueba de evalución final, consistente en cuestiones teórico-prácticas y resolución de problemas, cuyo objetivo es comprobar si el alumno ha adquirido las competencias fijadas en la asignatura. |
| Atención personalizada |
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| Avaliación | ||
| Metodoloxías | Descrición | Cualificación |
| Solución de problemas | Realización de trabajos, ejercicios, problemas | 20 |
| Prácticas de laboratorio | Serán de asistencia obligatoria. Se valorará la memoria entregada al final de las mismas y la actitud mostrada por el alumno, durante su desarrollo. | 30 |
| Proba obxectiva | Prueba de evalución final | 50 |
| Observacións avaliación | ||
| Fontes de información |
| Bibliografía básica |
Barrientos Cruz, Antonio; Peñín Honrubia, Luis Felipe (2007). Fundamentos de Robótica (2ª). Mc Graw-Hill |
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| Bibliografía complementaria |
John J, Craig (2006). Robótica (3º Edición). Pearson Prentice Hall
FU; GONZALEZ y LEE (1988). Robotica. Control, Detección, Visión e Inteligencia. McGraw-Hill
Ollero Baturone (2001). Robótica: Manipuladores y Robots móviles. Marcombo
Torres, F y otros (2002). Robots y Sistemas Sensoriales. Prentice Hall |
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| Recomendacións | |||||||
| Materias que se recomenda ter cursado previamente |
| Materias que se recomenda cursar simultaneamente | |
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| Materias que continúan o temario | |||||||
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| Observacións | |