Temas Subtemas
1. Introdución 1.1 Introdución.
1.2 Clasificación dos manipuladores
1.3 Matrices de rotación. Representación por medio de eixo-ángulo; ángulos (Roll-Pitch-Yaw); ángulos de Euler e cuaterniones.
1.4 Transformacións homoxéneas.
1.5 Composición de transformacións
2. Cinemática Directa 2.1 Cinemática Directa.
2.2 Convención Denavit-Hartenberg.
2.3 Obtención das matrices de transformación.
2.4 Velocidades e rotacións.
2.5 Jacobiano do manipulador.
2.6 Singularidades.
3. Dinámica do manipulador 3.1 Dinámica do manipulador.
3.2 Ecuacións de Newton-Euler e de Euler-Lagrange.
3.3 Control do movemento.
4. Cinemática Inversa. 4.1 Cinemática Inversa.
4.2 Ambigüidades.
4.3 Aplicación a un brazo con 6 DOF.