Datos Identificativos | 2022/23 | |||||||||||||
Asignatura | Desenvolvemento de Aplicacións en Robótica: ROS Avanzado | Código | 770538014 | |||||||||||
Titulación |
|
|||||||||||||
Descriptores | Ciclo | Período | Curso | Tipo | Créditos | |||||||||
Mestrado Oficial | 2º cuadrimestre |
Primeiro | Optativa | 3 | ||||||||||
|
Temas | Subtemas |
Integración de ROS nun IDE. | Conceptos de Visual Studio Code. Utilización básica de Visual Studio Code. Configuración de Visual Studio Code para a execución de comandos de ROS. Configuración de Visual Studio Code para a execución e depuración de nodos de ROS. |
actionlib | Definición de accións. Implementación. |
Laser pipeline | Filtros. Conversión de medidas en cru a nubes de puntos. Ensamblaxe de nubes de puntos. |
Robot stack | Formato de descrición de robots: urdf e xacro. Xestión das posicións das articulacións: joint state publisher. Utilización de múltiples sistemas de coordenadas e cinemática directa: robot state publisher e geometry2 / tf2. |
Control stack | Interface co hardware. Implementación dos controladores: controladores estándar. |
Navigation stack | Relación con laser, robot e control stacks. Utilización de mapas. SLAM. |
Implementación de exemplos completos. | Implementación de exemplos completos mediante simulación (con Gazebo) e robots reais. |