Competencias do título |
Código
|
Competencias / Resultados do título
|
A3 |
Capacidade para realizar medicións, cálculos, valoracións, taxacións, peritaxes, estudos e informes. |
A4 |
Capacidade de xestión da información, manexo e aplicación das especificacións técnicas e da lexislación necesarias no exercicio da profesión. |
A5 |
Capacidade para analizar e valorar o impacto social e medioambiental das solucións técnicas actuando con ética, responsabilidade profesional e compromiso social, e buscando sempre a calidade e mellora continua. |
A32 |
Coñecer os principios e aplicacións dos sistemas robotizados. |
A33 |
Coñecemento aplicado de informática industrial e comunicacións. |
A34 |
Capacidade para deseñar sistemas de control e automatización industrial. |
B1 |
Capacidade de resolver problemas con iniciativa, toma de decisións, creatividade e razoamento crítico. |
B2 |
Capacidade de comunicar e transmitir coñecementos, habilidades e destrezas no campo da enxeñaría industrial. |
B3 |
Capacidade de traballar nun contorno multilingüe e multidisciplinar. |
B4 |
Capacidade de traballar e aprender de forma autónoma e con iniciativa. |
B5 |
Capacidade para empregar as técnicas, habilidades e ferramentas da enxeñaría necesarias para a práctica desta. |
B6 |
Capacidade de usar adecuadamente os recursos de información e aplicar as tecnoloxías da información e as comunicacións na enxeñaría. |
B7 |
Capacidade para traballar de forma colaborativa e de motivar un grupo de traballo. |
C2 |
Dominar a expresión e a comprensión de forma oral e escrita dun idioma estranxeiro. |
C3 |
Utilizar as ferramentas básicas das tecnoloxías da información e as comunicacións (TIC) necesarias para o exercicio da súa profesión e para a aprendizaxe ao longo da súa vida. |
C6 |
Valorar criticamente o coñecemento, a tecnoloxía e a información dispoñible para resolver os problemas cos que deben enfrontarse. |
Resultados de aprendizaxe |
Resultados de aprendizaxe |
Competencias / Resultados do título |
Coñecer os subsistemas de accionamento, sensorial e de control dun robot industrial |
A32 A33 A34
|
B1 B6
|
C6
|
Coñece os fundamentos técnicos para abordar o deseño do sistema de control e programación dun robot industrial |
A3 A4 A32 A33 A34
|
B1 B2 B3 B6 B7
|
C3 C6
|
Adquirir as habilidades para simular e programar un robot industrial |
A3 A5
|
B3 B4 B5
|
C3
|
Coñece e sabe utilizar os controladores avanzados e ferramentas para implementalos industrialmente |
A3 A5 A32 A34
|
B1 B2 B7
|
C2 C6
|
Contidos |
Temas |
Subtemas |
1.- Introdución
Resumo: Neste tema móstrase a Robótica como tecnoloxía multidisciplinar, definindo o robot industrial e comentando o seu desenvolvemento histórico, estado actual e aplicacións máis frecuentes |
Definición do concepto de robot.
Orixe e evolución dos robots.
Definicións e distintas clasificacións.
Principais aplicacións industriais dos robots. |
2.- Morfoloxía de Robot
Resumo: Preséntanse os elementos fundamentais que constitúen a estrutura dun robot |
Morfoloxía: Estrutura mecánica, transmisións e redutores, actuadores, sensores, sistema de control e efector final |
3.- Ferramentas matemáticas para a localización espacial.
Resumo: ferramentas matemáticas que permiten especificar a posición e orientación de calquera obxecto |
Matrices de transformación homoxéneas.
Translacións e rotacións espaciais. Quaternios.
Exemplos e problemas |
4.- Modelo cinemático directo.
Resumo: Estudo das relacións entre a posición e a orientación do extremo final do robot cos valores que toman as súas coordenadas articulares. |
Problema cinemático directo.
Método de Denavit - Hartember |
5.- Modelo cinemático inverso.
Resumo: Encontrar os valores das coordenadas articulares do robot para que o seu extremo se posicione e oriente segundo unha determinada localización espacial. Ademas analízanse as relacións entre as velocidades de movemento das articulacións e as do extremo do robot |
Problema cinemático inverso.
Solución trigonométrica
Desaxuste cinemático.
Exemplos e problemas
Concepto de Jacobiana.
Cálculo da matriz Xacobina. Singularidades
Exemplo e problemas. |
6.- Dinámica do robot
Resumo: Neste tema preséntase o estudo da relación entre o movemento do robot e as forzas aplicadas sobre este |
Modelo dinámico da estrutura mecánica dun robot ríxido.
Modelo dinámico dun robot mediante a formulación de Lagrange.
Modelo dinámico dun robot mediante a formulación recursiva de Newton-Euler.
Modelo dinámico en variables de estado.
Modelo dinámico no espazo da tarefa.
Modelo dinámico dos actuadores |
7.- Control cinemático e xeración de traxectorias Resumo: Neste tema estúdase como establecer cales son as traxectorias que debe seguir cada articulación do robot ao longo do tempo para lograr os obxectivos fixados polo usuario |
Funcións do control cinemático.
Tipos de traxectorias.
Xeración de traxectorias cartesianas.
Mostraxe de traxectorias cartesianas.
Interpolación de traxectorias.
Exemplos e problemas |
8.- Control dinámico
Resumo: Neste tema estúdase como procurar que as traxectorias realmente seguidas polo robot sexan o máis parecidas posibles ás propostas polo control cinemático |
Control monoarticular.
Control multiarticular.
Control adaptativo.
Implantación do regulador dende o punto de vista práctico |
9.- Programación de robots.
Resumo: Neste tema estúdase como se lle indica a un robot a secuencia de accións que deberá levar a cabo durante a realización dunha tarefa. |
Métodos de programación de robots e a súa clasificación.
Características básicas de linguaxes de diferentes fabricantes.
Exemplos e problemas |
10.- Implantación dun robot industrial
Resumo: Este tema aborda, tanto dende un aspecto técnico como económico, aquelas materias relacionadas coa implantación dun robot nun ámbito industrial |
Fases dunha instalación.
Criterios de selección dun robot.
Consideracións sobre seguridade. Normativa existente. |
Planificación |
Metodoloxías / probas |
Competencias / Resultados |
Horas lectivas (presenciais e virtuais) |
Horas traballo autónomo |
Horas totais |
Sesión maxistral |
A32 A33 A34 C6 |
21 |
21 |
42 |
Solución de problemas |
A32 A33 A34 B1 B2 B4 B5 C3 |
21 |
42 |
63 |
Prácticas de laboratorio |
A32 A33 A34 B1 B2 B3 B4 B5 B7 C6 |
9 |
14 |
23 |
Proba obxectiva |
A32 A33 A34 B1 B2 B5 |
5 |
15 |
20 |
|
Atención personalizada |
|
2 |
0 |
2 |
|
*Os datos que aparecen na táboa de planificación son de carácter orientativo, considerando a heteroxeneidade do alumnado |
Metodoloxías |
Metodoloxías |
Descrición |
Sesión maxistral |
Mediante o método expositivo o profesor establecerá os fundamentos teóricos e prácticos sobre os diferentes contidos que compoñen a materia. Para estas sesións, utilizaranse medios audiovisuais e manterase un dialogo cos alumnos co obxectivo de facilitar a aprendizaxe |
Solución de problemas |
Propoñeranse exercicios, problemas ou traballos, xa sexa en grupo ou de forma individual, relativos aos contidos desenvolvidos nas sesións maxistrais. |
Prácticas de laboratorio |
Utilizaranse ferramentas software comerciais que permitan aos alumnos a análise, o modelado, a simulación e a programación de robots |
Proba obxectiva |
Proba de evalución final, consistente en cuestións teórico-prácticas e resolución de problemas, cuxo obxectivo é comprobar se o alumno adquiriu as competencias fixadas na materia |
Atención personalizada |
Metodoloxías
|
Solución de problemas |
Prácticas de laboratorio |
|
Descrición |
Asociadas ás leccións maxistrais e ás sesións prácticas, os alumnos dispoñerán para a resolución das súas posibles dúbidas e/ou problemas, de sesións de titorías individualizadas ou en grupos reducidos. |
|
Avaliación |
Metodoloxías
|
Competencias / Resultados |
Descrición
|
Cualificación
|
Solución de problemas |
A32 A33 A34 B1 B2 B4 B5 C3 |
Realización de traballos, exercicios, problemas |
20 |
Prácticas de laboratorio |
A32 A33 A34 B1 B2 B3 B4 B5 B7 C6 |
Serán de asistencia obrigatoria. Valorarase a memoria entregada ao final destas e a actitude mostrada polo alumno, durante o seu desenvolvemento |
30 |
Proba obxectiva |
A32 A33 A34 B1 B2 B5 |
Proba de evalución final |
50 |
|
Observacións avaliación |
|
Fontes de información |
Bibliografía básica
|
Barrientos Cruz, Antonio; Peñín Honrubia, Luis Felipe (2007). Fundamentos de Robótica. Mc Graw-Hill |
|
Bibliografía complementaria
|
Ollero Baturone, A (2001). Manipuladores y Robots móviles. Marcombo
John J, Craig (2006). Robótica. Pearson Prentice Hall
FU; GONZALEZ y LEE (1988). Robotica. Control, Detección, Visión e Inteligencia. McGraw-Hill
Peter Corke (2011). Robotics, Vision and Control. Springer
Torres, F y otros (2002). Robots y Sistemas Sensoriales. Prentice Hall |
|
Recomendacións |
Materias que se recomenda ter cursado previamente |
Informática/770G01002 | Física I/770G01003 | Alxebra/770G01006 | Fisíca II/770G01007 | Fundamentos de Automática/770G01017 | Fundamentos de Electrónica/770G01018 | Sistemas Dixitais I/770G01026 |
|
Materias que se recomenda cursar simultaneamente |
Automatización II/770G01037 | Control Avanzado/770G01042 |
|
Materias que continúan o temario |
Traballo Fin de Grao/770G01045 |
|
|