| Study programme competencies |
| Code | Study programme competences |
| A3 | Capacidade para realizar medicións, cálculos, valoracións, taxacións, peritaxes, estudos e informes. |
| A4 | Capacidade de xestión da información, manexo e aplicación das especificacións técnicas e da lexislación necesarias no exercicio da profesión. |
| A5 | Capacidade para analizar e valorar o impacto social e medioambiental das solucións técnicas actuando con ética, responsabilidade profesional e compromiso social, e buscando sempre a calidade e mellora continua. |
| A32 | Coñecer os principios e aplicacións dos sistemas robotizados. |
| A33 | Coñecemento aplicado de informática industrial e comunicacións. |
| A34 | Capacidade para deseñar sistemas de control e automatización industrial. |
| B1 | Capacidade de resolver problemas con iniciativa, toma de decisións, creatividade e razoamento crítico. |
| B2 | Capacidade de comunicar e transmitir coñecementos, habilidades e destrezas no campo da enxeñaría industrial. |
| B3 | Capacidade de traballar nun contorno multilingüe e multidisciplinar. |
| B4 | Capacidade de traballar e aprender de forma autónoma e con iniciativa. |
| B5 | Capacidade para empregar as técnicas, habilidades e ferramentas da enxeñaría necesarias para a práctica desta. |
| B6 | Capacidade de usar adecuadamente os recursos de información e aplicar as tecnoloxías da información e as comunicacións na enxeñaría. |
| B7 | Capacidade para traballar de forma colaborativa e de motivar un grupo de traballo. |
| C2 | Dominar a expresión e a comprensión de forma oral e escrita dun idioma estranxeiro. |
| C3 | Utilizar as ferramentas básicas das tecnoloxías da información e as comunicacións (TIC) necesarias para o exercicio da súa profesión e para a aprendizaxe ao longo da súa vida. |
| C6 | Valorar criticamente o coñecemento, a tecnoloxía e a información dispoñible para resolver os problemas cos que deben enfrontarse. |
| Learning aims | |||
| Learning outcomes | Study programme competences | ||
| Coñecer os subsistemas de accionamento, sensorial e de control dun robot industrial | A32 A33 A34 |
B1 B6 |
C6 |
| Coñece os fundamentos técnicos para abordar o deseño do sistema de control e programación dun robot industrial | A3 A4 A32 A33 A34 |
B1 B2 B3 B6 B7 |
C3 C6 |
| Adquirir as habilidades para simular e programar un robot industrial | A3 A5 |
B3 B4 B5 |
C3 |
| Coñece e sabe utilizar os controladores avanzados e ferramentas para implementalos industrialmente | A3 A5 A32 A34 |
B1 B2 B7 |
C2 C6 |
| Contents |
| Topic | Sub-topic |
| 1.- Introdución Resumo: Neste tema móstrase a Robótica como tecnoloxía multidisciplinar, definindo o robot industrial e comentando o seu desenvolvemento histórico, estado actual e aplicacións máis frecuentes |
Definición do concepto de robot. Orixe e evolución dos robots. Definicións e distintas clasificacións. Principais aplicacións industriais dos robots. |
| 2.- Morfoloxía de Robot Resumo: Preséntanse os elementos fundamentais que constitúen a estrutura dun robot |
Morfoloxía: Estrutura mecánica, transmisións e redutores, actuadores, sensores, sistema de control e efector final |
| 3.- Ferramentas matemáticas para a localización espacial. Resumo: ferramentas matemáticas que permiten especificar a posición e orientación de calquera obxecto |
Matrices de transformación homoxéneas. Translacións e rotacións espaciais. Quaternios. Exemplos e problemas |
| 4.- Modelo cinemático directo. Resumo: Estudo das relacións entre a posición e a orientación do extremo final do robot cos valores que toman as súas coordenadas articulares. |
Problema cinemático directo. Método de Denavit - Hartember |
| 5.- Modelo cinemático inverso. Resumo: Encontrar os valores das coordenadas articulares do robot para que o seu extremo se posicione e oriente segundo unha determinada localización espacial. Ademas analízanse as relacións entre as velocidades de movemento das articulacións e as do extremo do robot |
Problema cinemático inverso. Solución trigonométrica Desaxuste cinemático. Exemplos e problemas Concepto de Jacobiana. Cálculo da matriz Xacobina. Singularidades Exemplo e problemas. |
| 6.- Dinámica do robot Resumo: Neste tema preséntase o estudo da relación entre o movemento do robot e as forzas aplicadas sobre este |
Modelo dinámico da estrutura mecánica dun robot ríxido. Modelo dinámico dun robot mediante a formulación de Lagrange. Modelo dinámico dun robot mediante a formulación recursiva de Newton-Euler. Modelo dinámico en variables de estado. Modelo dinámico no espazo da tarefa. Modelo dinámico dos actuadores |
| 7.- Control cinemático e xeración de traxectorias Resumo: Neste tema estúdase como establecer cales son as traxectorias que debe seguir cada articulación do robot ao longo do tempo para lograr os obxectivos fixados polo usuario | Funcións do control cinemático. Tipos de traxectorias. Xeración de traxectorias cartesianas. Mostraxe de traxectorias cartesianas. Interpolación de traxectorias. Exemplos e problemas |
| 8.- Control dinámico Resumo: Neste tema estúdase como procurar que as traxectorias realmente seguidas polo robot sexan o máis parecidas posibles ás propostas polo control cinemático |
Control monoarticular. Control multiarticular. Control adaptativo. Implantación do regulador dende o punto de vista práctico |
| 9.- Programación de robots. Resumo: Neste tema estúdase como se lle indica a un robot a secuencia de accións que deberá levar a cabo durante a realización dunha tarefa. |
Métodos de programación de robots e a súa clasificación. Características básicas de linguaxes de diferentes fabricantes. Exemplos e problemas |
| 10.- Implantación dun robot industrial Resumo: Este tema aborda, tanto dende un aspecto técnico como económico, aquelas materias relacionadas coa implantación dun robot nun ámbito industrial |
Fases dunha instalación. Criterios de selección dun robot. Consideracións sobre seguridade. Normativa existente. |
| Planning | ||||
| Methodologies / tests | Competencies | Ordinary class hours | Student’s personal work hours | Total hours |
| Guest lecture / keynote speech | A32 A33 A34 C6 | 21 | 21 | 42 |
| Problem solving | A32 A33 A34 B1 B2 B4 B5 C3 | 21 | 42 | 63 |
| Laboratory practice | A32 A33 A34 B1 B2 B3 B4 B5 B7 C6 | 9 | 14 | 23 |
| Objective test | A32 A33 A34 B1 B2 B5 | 5 | 15 | 20 |
| Personalized attention | 2 | 0 | 2 | |
| (*)The information in the planning table is for guidance only and does not take into account the heterogeneity of the students. | ||||
| Methodologies |
| Methodologies | Description |
| Guest lecture / keynote speech | Mediante o método expositivo o profesor establecerá os fundamentos teóricos e prácticos sobre os diferentes contidos que compoñen a materia. Para estas sesións, utilizaranse medios audiovisuais e manterase un dialogo cos alumnos co obxectivo de facilitar a aprendizaxe |
| Problem solving | Propoñeranse exercicios, problemas ou traballos, xa sexa en grupo ou de forma individual, relativos aos contidos desenvolvidos nas sesións maxistrais. |
| Laboratory practice | Utilizaranse ferramentas software comerciais que permitan aos alumnos a análise, o modelado, a simulación e a programación de robots |
| Objective test | Proba de evalución final, consistente en cuestións teórico-prácticas e resolución de problemas, cuxo obxectivo é comprobar se o alumno adquiriu as competencias fixadas na materia |
| Personalized attention |
|
|
| Assessment | |||
| Methodologies | Competencies | Description | Qualification |
| Problem solving | A32 A33 A34 B1 B2 B4 B5 C3 | Realización de traballos, exercicios, problemas | 20 |
| Laboratory practice | A32 A33 A34 B1 B2 B3 B4 B5 B7 C6 | Serán de asistencia obrigatoria. Valorarase a memoria entregada ao final destas e a actitude mostrada polo alumno, durante o seu desenvolvemento | 30 |
| Objective test | A32 A33 A34 B1 B2 B5 | Proba de evalución final | 50 |
| Assessment comments | |||
| Sources of information |
| Basic |
Barrientos Cruz, Antonio; Peñín Honrubia, Luis Felipe (2007). Fundamentos de Robótica. Mc Graw-Hill |
|
|
|
| Complementary |
Ollero Baturone, A (2001). Manipuladores y Robots móviles. Marcombo
John J, Craig (2006). Robótica. Pearson Prentice Hall
FU; GONZALEZ y LEE (1988). Robotica. Control, Detección, Visión e Inteligencia. McGraw-Hill
Peter Corke (2011). Robotics, Vision and Control. Springer
Torres, F y otros (2002). Robots y Sistemas Sensoriales. Prentice Hall |
|
|
| Recommendations | |||||||
| Subjects that it is recommended to have taken before | |||||||
|
| Subjects that are recommended to be taken simultaneously | ||
|
| Subjects that continue the syllabus | |
|
| Other comments | |