Temas |
Subtemas |
1.- Introdución
Resumo: Neste tema móstrase a Robótica como tecnoloxía multidisciplinar, definindo o robot industrial e comentando o seu desenvolvemento histórico, estado actual e aplicacións máis frecuentes |
Definición do concepto de robot.
Orixe e evolución dos robots.
Definicións e distintas clasificacións.
Principais aplicacións industriais dos robots. |
2.- Morfoloxía de Robot
Resumo: Preséntanse os elementos fundamentais que constitúen a estrutura dun robot |
Morfoloxía: Estrutura mecánica, transmisións e redutores, actuadores, sensores, sistema de control e efector final |
3.- Ferramentas matemáticas para a localización espacial.
Resumo: ferramentas matemáticas que permiten especificar a posición e orientación de calquera obxecto |
Matrices de transformación homoxéneas.
Translacións e rotacións espaciais. Quaternios.
Exemplos e problemas |
4.- Modelo cinemático directo.
Resumo: Estudo das relacións entre a posición e a orientación do extremo final do robot cos valores que toman as súas coordenadas articulares. |
Problema cinemático directo.
Método de Denavit - Hartember |
5.- Modelo cinemático inverso.
Resumo: Encontrar os valores das coordenadas articulares do robot para que o seu extremo se posicione e oriente segundo unha determinada localización espacial. Ademas analízanse as relacións entre as velocidades de movemento das articulacións e as do extremo do robot |
Problema cinemático inverso.
Solución trigonométrica
Desaxuste cinemático.
Exemplos e problemas
Concepto de Jacobiana.
Cálculo da matriz Xacobina. Singularidades
Exemplo e problemas. |
6.- Dinámica do robot
Resumo: Neste tema preséntase o estudo da relación entre o movemento do robot e as forzas aplicadas sobre este |
Modelo dinámico da estrutura mecánica dun robot ríxido.
Modelo dinámico dun robot mediante a formulación de Lagrange.
Modelo dinámico dun robot mediante a formulación recursiva de Newton-Euler.
Modelo dinámico en variables de estado.
Modelo dinámico no espazo da tarefa.
Modelo dinámico dos actuadores |
7.- Control cinemático e xeración de traxectorias Resumo: Neste tema estúdase como establecer cales son as traxectorias que debe seguir cada articulación do robot ao longo do tempo para lograr os obxectivos fixados polo usuario |
Funcións do control cinemático.
Tipos de traxectorias.
Xeración de traxectorias cartesianas.
Mostraxe de traxectorias cartesianas.
Interpolación de traxectorias.
Exemplos e problemas |
8.- Control dinámico
Resumo: Neste tema estúdase como procurar que as traxectorias realmente seguidas polo robot sexan o máis parecidas posibles ás propostas polo control cinemático |
Control monoarticular.
Control multiarticular.
Control adaptativo.
Implantación do regulador dende o punto de vista práctico |
9.- Programación de robots.
Resumo: Neste tema estúdase como se lle indica a un robot a secuencia de accións que deberá levar a cabo durante a realización dunha tarefa. |
Métodos de programación de robots e a súa clasificación.
Características básicas de linguaxes de diferentes fabricantes.
Exemplos e problemas |
10.- Implantación dun robot industrial
Resumo: Este tema aborda, tanto dende un aspecto técnico como económico, aquelas materias relacionadas coa implantación dun robot nun ámbito industrial |
Fases dunha instalación.
Criterios de selección dun robot.
Consideracións sobre seguridade. Normativa existente. |