| Competencias do título |
| Código | Competencias / Resultados do título |
| Resultados de aprendizaxe | |||
| Resultados de aprendizaxe | Competencias / Resultados do título | ||
| Adquirir os coñecementos básicos que permiten a análise cinemática e dinámica de manipuladores robóticos | BP1 BP2 BP6 BP13 |
CP1 CP11 |
|
| Desenvolver aplicacións dos robots industriais utilizando ferramentas informáticas | BP2 BP13 |
CP3 CP8 CP11 |
|
| Contidos |
| Temas | Subtemas |
| 1. Introdución | 1.1 Introdución. 1.2 Clasificación dos manipuladores 1.3 Matrices de rotación. Representación por medio de eixo-ángulo; ángulos (Roll-Pitch-Yaw); ángulos de Euler e cuaterniones. 1.4 Transformacións homoxéneas. 1.5 Composición de transformacións |
| 2. Cinemática Directa | 2.1 Cinemática Directa. 2.2 Convención Denavit-Hartenberg. 2.3 Obtención das matrices de transformación. 2.4 Velocidades e rotacións. 2.5 Jacobiano do manipulador. 2.6 Singularidades. |
| 3. Dinámica do manipulador | 3.1 Dinámica do manipulador. 3.2 Ecuacións de Newton-Euler e de Euler-Lagrange. 3.3 Control do movemento. |
| 4. Cinemática Inversa. | 4.1 Cinemática Inversa. 4.2 Ambigüidades. 4.3 Aplicación a un brazo con 6 DOF. |
| Planificación | ||||
| Metodoloxías / probas | Competencias / Resultados | Horas lectivas (presenciais e virtuais) | Horas traballo autónomo | Horas totais |
| Sesión maxistral | B6 C1 C8 C11 | 8 | 16 | 24 |
| Solución de problemas | B13 B6 C1 C11 | 4 | 14 | 18 |
| Prácticas a través de TIC | B1 B2 B13 C3 C11 | 6 | 12 | 18 |
| Traballos tutelados | B1 B2 B13 B6 C1 C3 C11 | 3 | 12 | 15 |
| Atención personalizada | 0 | 0 | 0 | |
| *Os datos que aparecen na táboa de planificación son de carácter orientativo, considerando a heteroxeneidade do alumnado | ||||
| Metodoloxías |
| Metodoloxías | Descrición |
| Sesión maxistral | Exposición oral complementada co uso de medios audiovisuais para desenvolver o programa da materia e realizar explicacións e exemplos que permitan a comprensión dos principios da materia para poder aplicalos a exemplos prácticos. |
| Solución de problemas | Resolución de problemas correspondentes aos diferentes temas do programa co obxectivo de entender os principios teóricos e coñecer a súa aplicación práctica, comparando diferentes métodos resaltando as vantaxes de cada un. |
| Prácticas a través de TIC | Aplicación de diversas aplicacións informáticas para facilitar os cálculos na resolución de problemas e ilustrar os resultados con simulacións de movementos de diferentes manipuladores. |
| Traballos tutelados | Proba obxectiva de resolución dun caso práctico de desenvolvemento dunha aplicación co robot que permite unha avaliación continua do grao de adquisición das diferentes competencias incluíndo coñecementos teóricos e o manexo de diferentes aplicacións informáticas. O estudante deberá seguir unha serie de pasos que serán supervisados polo profesor, entregando en formato electrónico cada un deles. |
| Atención personalizada |
|
|
| Avaliación | |||
| Metodoloxías | Competencias / Resultados | Descrición | Cualificación |
| Traballos tutelados | B1 B2 B13 B6 C1 C3 C11 | Entrega en formato electrónico da solución dos diferentes pasos do traballo práctico. | 80 |
| Solución de problemas | B13 B6 C1 C11 | Presentación de forma oral e/ou escrita de problemas propostos. | 20 |
| Observacións avaliación | |||
|
Soamente serán cualificados como NON PRESENTADO os estudantes que non realicen ningunha entrega do traballo tutelado. on se admite dispénsaa académica nesta materia. Os criterios de avaliación da 2ª oportunidade son os mesmos cos da 1ª oportunidade. Os criterios de avaliación da convocatoria adiantada serán os mesmos que os da 1ª oportunidade. A realización fraudulenta das probas ou actividades de avaliación implicará directamente a cualificación de suspenso 0 na materia na convocatoria correspondente, invalidando así calquera cualificación obtida en todas as actividades de avaliación para a convocatoria extraordinaria |
|||
| Fontes de información |
| Bibliografía básica |
Carl D. Crane III and Joseph Duffy (1998). Kinematic analysis of robot manipulators. Cambridge University Press
Kevin Lynch, Frank C. Park (2017). Modern robotics : mechanics, planning, and control. Cambridge University Press
Mark W. Spong, M. Vidyasagar (2006). Robot dynamics and control. John Wiley & Sons. New York
Siciliano, Bruno; et al. (2010). Robotics : modelling, planning and control. Advanced textbooks in control and signal processing (Springer)
Corke, Peter. (2017). Robotics, vision and control : fundamental algorithms in MATLAB. Springer |
|
|
|
| Bibliografía complementaria |
Tadej Bajd, Matjaz Mihelj, Marko Munih (2013). Introduction to robotics. Dordrecht: Springer
Craig, John J. (2005). Introduction to robotics: mechanics and control. Pearson Educacion Internacional
Asada, Haruhiko; Slotine, Jean-Jacques E. (1986). Robot analysis and control. New York: John Wiley and sons
Thomas R. Kurfess (2004). Robotics and Automation Handbook 1st Edition. CRC Press
Siciliano, Bruno; Khatib, Oussama (2008). Springer handbook of robotics. Berlin: Springer |
|
|
| Recomendacións | |
| Materias que se recomenda ter cursado previamente | |
|
| Materias que se recomenda cursar simultaneamente |
| Materias que continúan o temario |
| Observacións | |
|
Débese facer un uso sostible dos recursos e a prevención de impactos negativos sobre o medio natural. |