Competencias do título |
Código
|
Competencias / Resultados do título
|
A4 |
CE04 - Capacidad para uso y desarrollo de código y librerías que permitan captar el entorno y actuar sobre él en sistemas robóticos y/o industriales |
A5 |
CE05 - Capacidad para uso y desarrollo de código y librerías que permitan realizar visión por computador o realidad aumentada sobre sistemas robóticos y/o industriales |
A6 |
CE06 - Capacidad para diseñar, simular y/o implementar soluciones tecnológicas que impliquen el uso de robots y/o sistemas de informática industrial en un entorno, contemplando aspectos éticos y legales |
A9 |
CE09 - Capacidad para el uso, simulación y diseño de sistemas mecánicos empleados en entornos robóticos y/o industriales |
B1 |
CB6 - Poseer y comprender conocimientos que aporten una base u oportunidad de ser originales en el desarrollo y/o aplicación de ideas, a menudo en un contexto de investigación |
B5 |
CB10 - Que los estudiantes posean las habilidades de aprendizaje que les permitan continuar estudiando de un modo que habrá de ser en gran medida autodirigido o autónomo. |
B6 |
CG1 - Buscar y seleccionar alternativas considerando las mejores soluciones posibles |
B10 |
CG5 - Capacidad para proponer nuevas soluciones en proyectos, productos o servicios |
B12 |
CG7 - Analizar de forma crítica la propia experiencia de prácticas |
B14 |
CG9 - Aplicar conocimientos de ciencias y tecnologías avanzadas a la práctica profesional o investigadora |
B18 |
CG13 - Plantear y resolver problemas, interpretar un conjunto de datos y analizar los resultados obtenidos; en el ámbito de la informática industrial y la robótica |
C4 |
CT04 - Desarrollar el pensamiento crítico |
C5 |
CT05 - Adquirir la capacidad para elaborar un trabajo multidisciplinar |
Resultados de aprendizaxe |
Resultados de aprendizaxe |
Competencias / Resultados do título |
Saber desenvolver aplicacións de robótica complexas utilizando un IDE completo, incluíndo a depuración dos nodos. |
AM4 AM6
|
BM14
|
|
Saber utilizar un simulador 3D en ROS. |
AM4 AM5 AM6 AM9
|
BM12 BM14
|
|
Coñecemento dalgunhas librerías habituais en ROS para a utilización de sensores e actuadores habituais, incluíndo cámaras. |
AM4 AM5 AM6 AM9
|
BM14
|
|
Coñecemento de librerías que permiten implementar técnicas SLAM en ROS. |
AM4 AM5 AM6 AM9
|
BM1 BM5 BM6 BM10 BM12 BM14 BM18
|
CM4 CM5
|
Experiencia no desenvolvemento de aplicacións ROS sobre robots reais. |
AM4 AM5 AM6 AM9
|
BM1 BM5 BM6 BM10 BM12 BM14 BM18
|
CM4 CM5
|
Contidos |
Temas |
Subtemas |
Os bloques ou temas seguintes desenvolven os contidos establecidos na ficha da memoria de verificación. |
- Integración de ROS nun IDE de Python. Depuración.
- Simulación 3D en ROS.
- Exemplos de utilización de sensores e actuadores reais con ROS.
- Utilización de cámaras e librerías de procesado de imaxes en ROS.
- SLAM en ROS.
- Implementación de exemplos completos utilizando simulación e robots reais. |
Integración de ROS nun IDE. |
Conceptos de Visual Studio Code.
Utilización básica de Visual Studio Code.
Configuración de Visual Studio Code para a execución de comandos de ROS.
Configuración de Visual Studio Code para a execución e depuración de nodos de ROS. |
actionlib |
Definición de accións.
Implementación. |
Laser pipeline |
Filtros.
Conversión de medidas en cru a nubes de puntos.
Ensamblaxe de nubes de puntos. |
Robot stack |
Formato de descrición de robots: urdf e xacro.
Xestión das posicións das articulacións: joint state publisher.
Utilización de múltiples sistemas de coordenadas e cinemática directa: robot state publisher e geometry2 / tf2. |
Control stack |
Interface co hardware.
Implementación dos controladores: controladores estándar. |
Navigation stack |
Relación con laser, robot e control stacks.
Utilización de mapas.
SLAM. |
Implementación de exemplos completos. |
Implementación de exemplos completos mediante simulación (con Gazebo) e robots reais. |
Planificación |
Metodoloxías / probas |
Competencias / Resultados |
Horas lectivas (presenciais e virtuais) |
Horas traballo autónomo |
Horas totais |
Proba mixta |
A6 B1 B10 C4 |
2.5 |
0 |
2.5 |
Sesión maxistral |
A6 B1 B10 C4 |
11 |
15.4 |
26.4 |
Prácticas de laboratorio |
A4 A5 A6 A9 B6 B12 B14 B18 |
10 |
15.4 |
25.4 |
Traballos tutelados |
A4 A5 A6 A9 B5 B6 B12 B14 B18 C5 |
0 |
18.7 |
18.7 |
|
Atención personalizada |
|
2 |
0 |
2 |
|
*Os datos que aparecen na táboa de planificación son de carácter orientativo, considerando a heteroxeneidade do alumnado |
Metodoloxías |
Metodoloxías |
Descrición |
Proba mixta |
Proba de avaliación que se realizará nas correspondentes oportunidades das convocatorias oficiais. Consistirá nunha proba escrita coa finalidade de comprobar o afianzamento dos conceptos teóricos máis importantes vistos na materia. |
Sesión maxistral |
Actividade presencial na aula que serve para establecer os conceptos fundamentais da materia. Consiste na exposición oral facendo uso profuso de medios audiovisuais e buscando a participación dos alumnos mediante a formulación de casos prácticos e a realización de preguntas, co fin de facilitar a aprendizaxe e fomentar o espírito crítico. |
Prácticas de laboratorio |
Mediante esta actividade os alumnos implementarán no laboratorio pequenos programas / sistemas que exemplificarán os conceptos vistos nas sesións maxistrais, de forma que poidan probar no mundo real algúns dos métodos e técnicas, e valorar de primeira man os problemas (e as súas implicacións) que xorden na implementación. Durante a súa realización, o alumno poderá expor dúbidas ao profesor ou consultar os materiais que estime oportuno. |
Traballos tutelados |
Realización dun ou varios traballos ao longo do cuadrimestre, de forma autónoma e titorizados polos profesores, que implicarán levar á práctica os conceptos vistos nas sesións maxistrais. Polo menos o traballo final será realizado en grupo e os alumnos entregarán, en soporte informático, unha memoria e terán que realizar tamén unha presentación ante o profesor e os seus compañeiros de clase. |
Atención personalizada |
Metodoloxías
|
Prácticas de laboratorio |
Traballos tutelados |
|
Descrición |
Prácticas de laboratorio: a atención personalizada nas clases prácticas consistirá en resolver as dúbidas conceptuais ou procedementais que poidan xurdir durante a súa realización, modulando o tempo de atención a cada alumno en función das súas necesidades individuais.
Traballos tutelados: a atención personalizada nos traballos consistirá en titorías intermedias, durante o prazo habilitado para a súa realización, que se centrarán na revisión do traballo realizado ata ese momento, suxerindo cambios e aclarando dúbidas.
Consideracións para os alumnos con matrícula a tempo parcial: acordarase con cada un deles unha atención personalizada en todas as metodoloxías anteriores compatible coa dispoñibilidade horaria do profesor. |
|
Avaliación |
Metodoloxías
|
Competencias / Resultados |
Descrición
|
Cualificación
|
Proba mixta |
A6 B1 B10 C4 |
Proba final da materia que consistirá na realización dun exame individual. Esta proba terá preguntas de tipo teóricas e prácticas relacionadas cos conceptos estudados nas clases maxistrais, nas prácticas de laboratorio ou cos contidos dos traballos / proyectos tutelados.
Nomenclatura empregada na sección de observacións para esta actividade:
PM: nota obtida nesta proba. |
30 |
Traballos tutelados |
A4 A5 A6 A9 B5 B6 B12 B14 B18 C5 |
Desenvolvemento dun ou varios proxectos individuais ou en grupos reducidos. Será necesario entregar os materiais en tempo e forma seguindo as indicacións do enunciado. Polo menos o traballo final requirirá a exposición oral por parte de todos os integrantes do grupo de traballo, empregando para iso a presentación entregada. A non realización da presentación supoñerá unha nota de cero nesta actividade.
Nomenclatura empregada na sección de observacións para esta actividade:
TT: nota obtida no traballo tutelado. |
70 |
|
Observacións avaliación |
Para poder aprobar a materia o estudante deberá cumprir os seguintes requisitos (puntuación entre 0 e 10 en todas as actividades): - Que a nota nos traballos tutelados sexa maior ou igual que 5.
- Que a nota na proba mixta sexa maior ou igual que 5.
Se non se cumpren todos os requisitos anteriores a cualificación será de suspenso e a nota numérica máxima que se poderá obter, na oportunidade correspondente, será de 4,5 puntos. Se se cumpren os requisitos esixidos, a nota final calcularase da seguinte forma: - NOTA FINAL = 0,3*PM + 0,7*TT
Notas sobre as actividades: - No caso dos alumnos matriculados a tempo parcial, ofreceráselles a posibilidade de pasar a parte da puntuación dos traballos tutelados á proba mixta. Igualmente cos alumnos que se presenten na convocatoria de decembro. Por iso, é necesario que os estudantes se poñan en contacto cos profesores ao comezo do curso.
- Todas as actividades terán unha única oportunidade para a súa entrega durante o curso académico, salvo a proba mixta que terá dúas oportunidades oficiais de exame. Por tanto, as notas obtidas durante o curso nos traballos tutelados gárdanse para a oportunidade de xullo, NON SENDO POSIBLE REPETILOS.
- A realización fraudulenta das probas ou actividades de avaliación, unha vez comprobada, implicará directamente a cualificación de suspenso na convocatoria en que se cometa: o/a estudante será cualificado con "suspenso" (nota numérica 0) na convocatoria correspondente do curso académico, tanto se a comisión da falta se produce na primeira oportunidade como na segunda. Para isto, procederase a modificar a súa cualificación na acta de primeira oportunidade, se fose necesario.
|
Fontes de información |
Bibliografía básica
|
Rico, F. M. (2022). A concise introduction to robot programming with ROS2. CRC Press.
Newman, W. (2017). (2017). A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS.. CRC Press.
Joseph, L., & Cacace, J. (2018). Mastering ROS for Robotics Programming: Design, build, and simulate complex robots using the Robot Operating System. Second Edition.. Packt Publishing Ltd.
Fairchild, C., & Harman, T. L. (2017). ROS Robotics By Example: Learning to control wheeled, limbed, and flying robots using ROS Kinetic Kame. Second Edition.. Packt Publishing Ltd. |
|
Bibliografía complementaria
|
|
|
Recomendacións |
Materias que se recomenda ter cursado previamente |
Python para Enxeñeiros Introdutorio/770538011 | Desenvolvemento de Aplicacións en Robótica: Introdución a ROS/770538013 |
|
Materias que se recomenda cursar simultaneamente |
Python para Enxeñeiros Avanzado/770538012 |
|
Materias que continúan o temario |
|
Observacións |
Para axudar a conseguir unha contorna sustentable e cumprir co obxectivo da acción número 5 ("Docencia e investigación saudable e sustentable ambiental e social") do "Plan de Acción Green Campus Ferrol" a entrega dos traballos documentais que se realicen nesta materia:
1. Solicitarase en formato virtual e/ou soporte informático.
2. Realizarase a través de Moodle, en formato dixital sen necesidade de imprimilos.
3. De realizarse en papel:
- Non se empregarán plásticos.
- Realizaranse impresións a dobre cara.
- Empregarase papel reciclado.
- Evitarase a impresión de borradores. |
|