Datos Identificativos 2023/24
Asignatura (*) Robótica Móvil Código 770538020
Titulación
Máster Universitario en Informática Industrial e Robótica
Descriptores Ciclo Periodo Curso Tipo Créditos
Máster Oficial 2º cuatrimestre
Primero Optativa 3
Idioma
Castellano
Gallego
Modalidad docente Presencial
Prerrequisitos
Departamento Ciencias da Computación e Tecnoloxías da Información
Enxeñaría Industrial
Enxeñaría Naval e Industrial
Coordinador/a
Bellas Bouza, Francisco Javier
Correo electrónico
francisco.bellas@udc.es
Profesorado
Bellas Bouza, Francisco Javier
Prieto Garcia, Abraham
Quintián Pardo, Héctor
Correo electrónico
francisco.bellas@udc.es
abraham.prieto@udc.es
hector.quintian@udc.es
Web
Descripción general O obxectivo da materia e proporcionar unha visión global dos problemas a tratar e das solucións existentes na operación de robots móbiles na industria, centrando o enfoque no funcionamento autónomo dos mesmos. A materia ten unha enfoque claramente práctico, e os conceptos teóricos serán traballados de maneira práctica mediante a programación de robots rodados, tanto reais coma simulados.

Competencias del título
Código Competencias del título
A1 CE01 - Capacidad para aplicar técnicas de análisis de datos y técnicas inteligentes en robótica y/o informática industrial
A4 CE04 - Capacidad para uso y desarrollo de código y librerías que permitan captar el entorno y actuar sobre él en sistemas robóticos y/o industriales
B2 CB7 - Que los estudiantes sepan aplicar los conocimientos adquiridos y su capacidad de resolución de problemas en entornos nuevos o poco conocidos dentro de contextos más amplios (o multidisciplinares) relacionados con su área de estudio
B5 CB10 - Que los estudiantes posean las habilidades de aprendizaje que les permitan continuar estudiando de un modo que habrá de ser en gran medida autodirigido o autónomo.
B9 CG4 - Extraer, interpretar y procesar información, procedente de diferentes fuentes, para su empleo en el estudio y análisis
B10 CG5 - Capacidad para proponer nuevas soluciones en proyectos, productos o servicios
B14 CG9 - Aplicar conocimientos de ciencias y tecnologías avanzadas a la práctica profesional o investigadora
C1 CT01 - Adquirir la terminología y nomenclatura científico-técnica para exponer argumentos y fundamentar conclusiones
C3 CT03 - Aplicar una metodología que fomente el aprendizaje y el trabajo autónomo

Resultados de aprendizaje
Resultados de aprendizaje Competencias del título
Conocimiento de las particularidades de los robots móviles en el contexto de la robótica industrial, y en concreto, de los robots móviles autónomos. AM1
AM4
BM2
BM5
BM9
BM10
BM14
CM1
CM3
Conocimiento de los principios físicos de los sensores utilizados en la navegación autónoma de robots, y sus contextos de aplicación. AM1
AM4
BM9
BM14
CM1
CM3
Conocimiento de la problemática y las principales soluciones existentes en la planificación de trayectorias y la navegación autónoma AM1
AM4
BM9
BM14
CM1
CM3
Conocimiento de las principales técnicas de modelado estático y dinámico del entorno en el que se mueven los robots. AM1
AM4
BM9
BM14
CM1
CM3
Conocimientos de la problemática y las principales soluciones existentes en la localización y creación de mapas AM1
AM4
BM9
BM14
CM1
CM3

Contenidos
Tema Subtema
Introducción a la robótica móvil Cinemática de los robots móviles
Locomoción:
- Motores
- Grados de libertad
- Patas
- Ruedas
- Otros efectores
Percepción en robótica móvil - Tipos de sensores
- Sensores en robótica móvil
-- De contacto
-- De distancia
-- Visión por computador
-- IMU
-- GPS
-- Comunicaciones

- Arquitecturas de control
-- Deliberativas
-- Reactivas
-- Híbridas
Control del movimiento - Sistemas de control de posición
Localización y mapeado - Navegación:
-- Topológica
-- Métrica
- Localización y mapeado simultáneo
-- Localización (odometría, balizas)
-- Visual SLAM
Planificación y navegación - Búsqueda en grafos
- Frente de ondas

Planificación
Metodologías / pruebas Competéncias Horas presenciales Horas no presenciales / trabajo autónomo Horas totales
Sesión magistral B5 B9 C3 C1 10.5 4.5 15
Prácticas a través de TIC B2 B5 B9 B10 B14 C1 C3 10 10 20
Presentación oral A1 A4 B9 B10 B14 0.5 6.5 7
Trabajos tutelados A1 A4 B2 B10 B14 C1 C3 0 30 30
 
Atención personalizada 3 0 3
 
(*)Los datos que aparecen en la tabla de planificación són de carácter orientativo, considerando la heterogeneidad de los alumnos

Metodologías
Metodologías Descripción
Sesión magistral Exposición oral por parte de los profesores de la asignatura del temario teórico
Prácticas a través de TIC Sesiones presenciales con el ordenador en las que los profesores explicarán el uso y programación de las técnicas de robótica móvil vistas en teoría, de modo que los alumnos adquieran las capacidades suficientes para utilizarlas autónomamente. Se utilizarán robots reales y/o simulados
Presentación oral Trabajo o trabajos de teoría sobre algún tema propuesto por los profesores de la asignatura que deberán ser expuestos delante de los compañeros y entregados también por escrito
Trabajos tutelados Realización de trabajos/proyectos fuera del aula en los que se implementarán diferentes programas relacionados con los temas vistos en las clases prácticas a través de TIC, utilizando para ello robots reales o simulados seleccionados por los profesores de la asignatura. Estos trabajos serán realizados por los alumnos de forma autónoma y su avance será tutorizado por los profesores

Atención personalizada
Metodologías
Trabajos tutelados
Prácticas a través de TIC
Descripción
Durante las prácticas a través de TIC, el alumno podrá consultar al profesor todas las dudas que le surjan sobre la programación de los robots.

Trabajos tutelados: es recomendable el uso de atención personalizada en estas actividades para resolver dudas conceptuales o procedimentales que puedan surgir durante la resolución de los problemas prácticos. Además, la atención personalizada se centrará también en la explicación, por parte del alumno, de la solución propuesta.

Presentación oral: los alumnos deberán acudir a los profesores para resolver las dudas que les surjan sobre la preparación de los trabajos que deben ser expuestos, tanto del contenido como de la propia presentación

Los alumnos con matrícula a tiempo parcial tendrán una atención personalizada en todas las metodologías anteriores mediante tutorización online.

Evaluación
Metodologías Competéncias Descripción Calificación
Trabajos tutelados A1 A4 B2 B10 B14 C1 C3 Se propondrán varios trabajos prácticos a lo largo del curso centrados en la resolución de problemas de robótica móvil mediante robots reales o simulados. Estos trabajos serán desarrollados de forma autónoma por parte del alumno fuera de las clases y que deberán ser defendidos delante de los profesores. 70
Presentación oral A1 A4 B9 B10 B14 La presentación oral del trabajo/trabajos teóricos, la versión escrita de los mismos y la participación activa en las presentaciones de los compañeros tienen un peso importante en la nota final de la asignatura. 20
Sesión magistral B5 B9 C3 C1 Durante las sesiones magistrales se realizarán trabajos para reforzar la comprensión de la parte teórica 10
 
Observaciones evaluación

Para obtener el aprobado en esta materia se deberá superar una valoración mínima de 50 sumando todas las metodologías anteriores, siendo necesario conseguir un mínimo de 35 en los Trabajos Tutelados y de 15 en la Presentación Oral.

En caso de que el alumno no supere la materia en la primera convocatoria, deberá repetir las actividades que sean necesarias de la/de las metodogía/ s que no fueron superadas en la segunda convocatoria. Como ejemplo, si un alumno aprobó la parte de la Presentación oral pero suspendió en los Trabajos tutelados, deberá repetir los trabajos prácticos necesarios para alcanza el aprobado, normalmente aquel/aquellos que individualmente no fueron aprobados.

Evaluación de la convocatoria extraordinaria: los alumnos que opten por esta convocatoria deberán realizar las metodologías de trabajos tutelados y presentación oral. Y necesario que se pongan en contacto con los profesores al comienzo del cuatrimestre (Enero) para tener uno plazo suficiente de entrega.

Los alumnos con matrícula a tiempo parcia deberán realizar las metodologías de trabajos tutelados y presentación oral. En caso de no poder realizar la presentación oral con el resto del alumnado, deberán concretar una fecha alternativa con los profesores en todas las convocatorias. Y necesario que se pongan en contacto con los profesores al comienzo del cuatrimestre (Enero) para tener uno plazo suficiente de entrega.

En el caso de plagio en prácticas o trabajos docentes entregados, si tendrá en cuenta el artículo 11, apartado 4 b), del Reglamento disciplinar del estudantado de la UDC:

b) Calificación de suspenso en la convocatoria en que se cometa la falta y respecto de la materia en que se cometiera: lo/la estudiante será calificado con “suspenso” (nota numérica 0) en la convocatoria correspondiente del curso académico, tanto si la comisión de la falta se produce en la primera oportunidad como en la segunda. Para esto, se procederá a modificar su calificación en el acta de primera oportunidad, si fuera necesario.


Fuentes de información
Básica • Siegwart, Roland (2004). Introduction to autonomous mobile robots. MIT Press
Nehmzow, Ulrich (2003). Mobile robotics a practical introduction. Springer
Kelly, Alonzo (2013). Mobile robotics: mathematics, models and methods. Cambridge University Press