| Competencias / Resultados do título |
| Código | Competencias / Resultados do título |
| A14 | COMP14 - Capacidade para deseñar, simular e/ou imprementar solucións tecnolóxicas que impliquen o uso de robots e/ou sistemas de informática industrial nun contorno, recollendo aspectos éticos e legais. |
| A17 | COMP17 - Capacidade para alcanzar a optimización, eficiencia e sustentabilidade no desenvolvemento de sistemas robóticos e/ou industriais e/ou metaheurísticos. |
| A26 | CON08 - Identificar as estruturas mecánicas básicas e avanzadas coas que se constrúen as distintas morfoloxías robóticas, así como as claves e parámetros do seu comportamento, e os modelos cinemáticos e dinámicos de robots. |
| A36 | HAB08 - Dispoñer dunha visión xeral das diferentes posibilidades e obxectivos de control en robots intelixentes, así como as tecnoloxías básicas e emerxentes que se poden aplicar. |
| A51 | OPT-COMP8 - Utilizar un simulador 3D en ROS. |
| A67 | OPT-CON8 - Identificar as librarías máis habituais en ROS para a utilización de sensores e actuadores habituais, incluíndo cámaras, así como as que permiten imprementar técnicas SLAM en ROS. |
| A85 | OPT-HAB8 - Desenvolver aplicacións de robótica complexas utilizando un IDE completo, incluíndo a depuración dos nodos. |
| Resultados de aprendizaxe | |||
| Resultados de aprendizaxe | Competencias / Resultados do título | ||
| COMP14 - Capacidade para deseñar, simular e/ou imprementar solucións tecnolóxicas que impliquen o uso de robots e/ou sistemas de informática industrial nun contorno, recollendo aspectos éticos e legais. | AI14 |
||
| COMP17 - Capacidade para alcanzar a optimización, eficiencia e sustentabilidade no desenvolvemento de sistemas robóticos e/ou industriais e/ou metaheurísticos. | AI17 |
||
| CON08 - Identificar as estruturas mecánicas básicas e avanzadas coas que se constrúen as distintas morfoloxías robóticas, así como as claves e parámetros do seu comportamento, e os modelos cinemáticos e dinámicos de robots. | AI26 |
||
| HAB08 - Dispoñer dunha visión xeral das diferentes posibilidades e obxectivos de control en robots intelixentes, así como as tecnoloxías básicas e emerxentes que se poden aplicar. | AI36 |
||
| OPT-COMP8 - Utilizar un simulador 3D en ROS. | AI51 |
||
| OPT-CON8 - Identificar as librarías máis habituais en ROS para a utilización de sensores e actuadores habituais, incluíndo cámaras, así como as que permiten imprementar técnicas SLAM en ROS. | AI67 |
||
| OPT-HAB8 - Desenvolver aplicacións de robótica complexas utilizando un IDE completo, incluíndo a depuración dos nodos. | AI85 |
||
| Contidos |
| Temas | Subtemas |
| Os bloques ou temas seguintes desenvolven os contidos establecidos na ficha da memoria de verificación. | - Integración de ROS nun IDE de Python. Depuración. - Simulación 3D en ROS. - Exemplos de utilización de sensores e actuadores reais con ROS. - Utilización de cámaras e librerías de procesado de imaxes en ROS. - SLAM en ROS. - Implementación de exemplos completos utilizando simulación e robots reais. |
| Integración de ROS nun IDE. | Conceptos de Visual Studio Code. Utilización básica de Visual Studio Code. Configuración de Visual Studio Code para a execución de comandos de ROS. Configuración de Visual Studio Code para a execución e depuración de nodos de ROS. |
| actionlib | Definición de accións. Implementación. |
| Laser pipeline | Filtros. Conversión de medidas en cru a nubes de puntos. Ensamblaxe de nubes de puntos. |
| Robot stack | Formato de descrición de robots: urdf e xacro. Xestión das posicións das articulacións: joint state publisher. Utilización de múltiples sistemas de coordenadas e cinemática directa: robot state publisher e geometry2 / tf2. |
| Control stack | Interface co hardware. Implementación dos controladores: controladores estándar. |
| Navigation stack | Relación con laser, robot e control stacks. Utilización de mapas. SLAM. |
| Implementación de exemplos completos. | Implementación de exemplos completos mediante simulación (con Gazebo) e robots reais. |
| Planificación | ||||
| Metodoloxías / probas | Competencias / Resultados | Horas lectivas (presenciais e virtuais) | Horas traballo autónomo | Horas totais |
| Proba mixta | A26 A36 A67 | 2.5 | 0 | 2.5 |
| Sesión maxistral | A14 A17 A26 A36 A67 A85 | 10.5 | 15.75 | 26.25 |
| Prácticas de laboratorio | A14 A17 A36 A51 A85 | 10.5 | 15.75 | 26.25 |
| Traballos tutelados | A14 A17 A36 A51 A85 | 0 | 18 | 18 |
| Atención personalizada | 2 | 0 | 2 | |
| *Os datos que aparecen na táboa de planificación son de carácter orientativo, considerando a heteroxeneidade do alumnado | ||||
| Metodoloxías |
| Metodoloxías | Descrición |
| Proba mixta | Proba de avaliación que se realizará nas correspondentes oportunidades das convocatorias oficiais. Consistirá nunha proba escrita coa finalidade de comprobar o afianzamento dos conceptos teóricos máis importantes vistos na materia. |
| Sesión maxistral | Actividade presencial na aula que serve para establecer os conceptos fundamentais da materia. Consiste na exposición oral facendo uso profuso de medios audiovisuais e buscando a participación dos alumnos mediante a formulación de casos prácticos e a realización de preguntas, co fin de facilitar a aprendizaxe e fomentar o espírito crítico. |
| Prácticas de laboratorio | Mediante esta actividade os alumnos implementarán no laboratorio pequenos programas / sistemas que exemplificarán os conceptos vistos nas sesións maxistrais, de forma que poidan probar no mundo real algúns dos métodos e técnicas, e valorar de primeira man os problemas (e as súas implicacións) que xorden na implementación. Durante a súa realización, o alumno poderá expor dúbidas ao profesor ou consultar os materiais que estime oportuno. |
| Traballos tutelados | Realización dun ou varios traballos ao longo do cuadrimestre, de forma autónoma e titorizados polos profesores, que implicarán levar á práctica os conceptos vistos nas sesións maxistrais. Polo menos o traballo final será realizado en grupo e os alumnos entregarán, en soporte informático, unha memoria e terán que realizar tamén unha presentación ante o profesor e os seus compañeiros de clase. |
| Atención personalizada |
|
|
| Avaliación | |||
| Metodoloxías | Competencias / Resultados | Descrición | Cualificación |
| Proba mixta | A26 A36 A67 | Proba final da materia que consistirá na realización dun exame individual. Esta proba terá preguntas de tipo teóricas e prácticas relacionadas cos conceptos estudados nas clases maxistrais, nas prácticas de laboratorio ou cos contidos dos traballos / proyectos tutelados. | 40 |
| Traballos tutelados | A14 A17 A36 A51 A85 | Desenvolvemento dun ou varios proxectos individuais ou en grupos reducidos. Será necesario entregar os materiais en tempo e forma seguindo as indicacións do enunciado. Polo menos o traballo final requirirá a exposición oral por parte de todos os integrantes do grupo de traballo, empregando para iso a presentación entregada. A non realización da presentación supoñerá unha nota de cero nesta actividade. | 60 |
| Observacións avaliación | |||
|
Para poder aprobar a materia o estudante deberá cumprir os seguintes requisitos (puntuación entre 0 e 10 en todas as actividades):
Se non se cumpren todos os requisitos anteriores a cualificación será de suspenso e a nota numérica máxima que se poderá obter, na oportunidade correspondente, será de 4,5 puntos. Se se cumpren os requisitos esixidos, a nota final calcularase da seguinte forma:
Notas sobre as actividades:
|
|||
| Fontes de información |
| Bibliografía básica |
Rico, F. M. (2022). A concise introduction to robot programming with ROS2. CRC Press.
Newman, W. (2017). A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS. CRC Press.
Joseph, L., & Cacace, J. (2018). Mastering ROS for Robotics Programming: Design, build, and simulate complex robots using the Robot Operating System 2nd edition. Packt Publishing Ltd.
Fairchild, C., & Harman, T. L. (2017). ROS Robotics By Example: Learning to control wheeled, limbed, and flying robots using ROS Kinetic Kame 2nd edition. Packt Publishing Ltd. |
|
|
|
| Bibliografía complementaria | |
|
|
| Recomendacións | ||
| Materias que se recomenda ter cursado previamente | ||
|
| Materias que se recomenda cursar simultaneamente | |
|
| Materias que continúan o temario |
| Observacións | |
|
Para axudar a conseguir unha contorna sustentable e cumprir co obxectivo da acción número 5 ("Docencia e investigación saudable e sustentable ambiental e social") do "Plan de Acción Green Campus Ferrol" a entrega dos traballos documentais que se realicen nesta materia: 1. Solicitarase en formato virtual e/ou soporte informático. 2. Realizarase a través de Moodle, en formato dixital sen necesidade de imprimilos. 3. De realizarse en papel: - Non se empregarán plásticos. - Realizaranse impresións a dobre cara. - Empregarase papel reciclado. - Evitarase a impresión de borradores. |