Primeira oportunidade:

Dependendo da complexidade das ferramentas a utilizar, a puntuación das prácticas a través de TIC pódese acumular na parte de Traballos Tutelados. Para obter o aprobado na primeira oportunidade deberase superar unha valoración mínima de 50 sumando todas as metodoloxías anteriores, sendo necesario conseguir un mínimo de 35 na suma dos Traballos Tutelados e as Prácticas a través de TIC, e de 15 na suma da Presentación Oral e a Sesión Maxistral.

Segunda oportunidade:

No caso de que o estudante non supere a materia na primeira oportunidade, deberá repetir as actividades que sexan necesarias da/das metodogía/ s que non foron superadas na segundo convocatoria. Como exemplo, se aprobou a parte da Presentación oral + Sesión Maxistral, pero suspendeu os Traballos tutelados, deberá repetir os traballos prácticos necesarios para alcanzar o aprobado, normalmente aquel/aqueles que individualmente non foron aprobados.

Na segunda oportunidade mantéñense os criterios de nota mínima establecidos na primeira convocatoria.

Oportunidade adiantada

Para esta oportunidade mantéñense os mesmos criterios que para a primeira, debendo o estudante concretar uns prazos de entrega cos profesores da materia.

Estudantes con matrícula a tempo parcial ou dispensa académica

Poderán acumular o 10% da nota correspondente á Sesión Maxistral na presentación oral nas dúas convocatorias. Esta modificación deberá solicitarse aos profesores da materia ao comezo do cuadrimestre. Así mesmo, en caso de non poder realizar a presentación oral co resto do alumnado, deberán concretar unha data alternativa cos profesores en todas as convocatorias.

Todos os aspectos normativos relacionados con “dispensa académica”, “dedicación ao estudo”, “permanencia” e “fraude académico” rexeranse de acordo coa normativa académica vixente da UDC (https://www.udc.es/es/normativa/academica/)

Resultados de aprendizaxe	Competencias / Resultados do título
Coñecemento das particularidades dos robots móbiles no contexto da robótica industrial, e en concreto, dos robots móbiles autónomos.	AI14
Coñecemento dos principios físicos dos sensores utilizados na navegación autónoma de robots, e os seus contextos de aplicación.	AI17 AI23 AI26
Coñecementos da problemática e as principais solucións existentes na localización e creación de mapas.	AI52
	AI68
	AI86

Temas	Subtemas
Introdución a robótica móbil	Cinemática dos robots móbiles Locomoción: - Motores - Graos de libertade - Patas - Rodas - Outros efectores
Percepción en robótica móbil	- Tipos de sensores - Sensores en robótica móvil -- De contacto -- De distancia -- Visión por computador -- IMU -- GPS -- Comunicacións - Arquitecturas de control -- Deliberativas -- Reactivas -- Híbridas
Control do movemento	- Sistema de control de posición
Localización e mapeado	- Navegación: -- Topolóxica -- Métrica - Localización e mapeado simultáneo -- Localización (odometría, balizas) -- Visual SLAM
Planificación e navegación	- Búsqueda en grafos - Frente de ondas

Metodoloxías / probas	Competencias / Resultados	Horas lectivas (presenciais e virtuais)	Horas traballo autónomo	Horas totais
Sesión maxistral	A23 A52 A68 A86	10.5	4.5	15
Prácticas a través de TIC	A14 A17	10.5	4.5	15
Presentación oral	A23 A52 A68 A86	3	9	12
Traballos tutelados	A14 A17 A26 A86	0	30	30

Atención personalizada		3	0	3

*Os datos que aparecen na táboa de planificación son de carácter orientativo, considerando a heteroxeneidade do alumnado

Metodoloxías	Descrición
Sesión maxistral	Exposición oral por parte dos profesores da materia do temario teórico
Prácticas a través de TIC	Sesións presenciais co ordenador nas que os profesores explicarán o uso e programación das técnicas de robótica móbil vistas na teoría, de modo que os alumnos adquiran as capacidades suficientes para seren usadas autónomamente. Utilizaranse robots reais e/ou simulados
Presentación oral	Traballo ou traballos de teoría sobre algún tema proposto polos profesores da materia que deberán ser expostos diante de compañeiros e entregados tamén por escrito
Traballos tutelados	Traballos prácticos de programación nos que se implementarán algunhas das técnicas vistas nas clases teóricas sobre entornos de simulación de robots ou robots reais. Estes traballos serán realizados polos alumnos de forma autónoma e o seu avance será tutorizado polos profesores

Metodoloxías	Competencias / Resultados	Descrición	Cualificación
Traballos tutelados	A14 A17 A26 A86	Propoñeranse varios traballos prácticos ó longo do curso centrados na resolución de problemas mediante vehículos autónomos. Estes traballos serán desenvolvidos por parte do alumno fora das clases e terán que ser defendidos posteriormente.	60
Presentación oral	A23 A52 A68 A86	A presentación oral do traballo/traballos teóricos, a versión escrita dos mesmos e a participación activa nas presentacións dos compañeiros teñen un peso importante na nota final dea materia.	20
Sesión maxistral	A23 A52 A68 A86	Durante as sesión maxistrais realizaranse traballos para reforzar a comprensión da parte teórica	10
Prácticas a través de TIC	A14 A17	Sesión nas aulas de informática nas que os alumnos reciben formación sobre as ferramentas para utilizar na parte práctica da materia, tales como simuladores, robots reais ou bibliotecas de programación	10

Observacións avaliación
Primeira oportunidade: Dependendo da complexidade das ferramentas a utilizar, a puntuación das prácticas a través de TIC pódese acumular na parte de Traballos Tutelados. Para obter o aprobado na primeira oportunidade deberase superar unha valoración mínima de 50 sumando todas as metodoloxías anteriores, sendo necesario conseguir un mínimo de 35 na suma dos Traballos Tutelados e as Prácticas a través de TIC, e de 15 na suma da Presentación Oral e a Sesión Maxistral. Segunda oportunidade: No caso de que o estudante non supere a materia na primeira oportunidade, deberá repetir as actividades que sexan necesarias da/das metodogía/ s que non foron superadas na segundo convocatoria. Como exemplo, se aprobou a parte da Presentación oral + Sesión Maxistral, pero suspendeu os Traballos tutelados, deberá repetir os traballos prácticos necesarios para alcanzar o aprobado, normalmente aquel/aqueles que individualmente non foron aprobados. Na segunda oportunidade mantéñense os criterios de nota mínima establecidos na primeira convocatoria. Oportunidade adiantada Para esta oportunidade mantéñense os mesmos criterios que para a primeira, debendo o estudante concretar uns prazos de entrega cos profesores da materia. Estudantes con matrícula a tempo parcial ou dispensa académica Poderán acumular o 10% da nota correspondente á Sesión Maxistral na presentación oral nas dúas convocatorias. Esta modificación deberá solicitarse aos profesores da materia ao comezo do cuadrimestre. Así mesmo, en caso de non poder realizar a presentación oral co resto do alumnado, deberán concretar unha data alternativa cos profesores en todas as convocatorias. Todos os aspectos normativos relacionados con “dispensa académica”, “dedicación ao estudo”, “permanencia” e “fraude académico” rexeranse de acordo coa normativa académica vixente da UDC (https://www.udc.es/es/normativa/academica/)

Bibliografía básica	• Siegwart, Roland (2004). Introduction to autonomous mobile robots. MIT Press Nehmzow, Ulrich (2003). Mobile robotics a practical introduction. Springer Kelly, Alonzo (2013). Mobile robotics: mathematics, models and methods. Cambridge University Press

Bibliografía complementaria	Robin R. Murphy (2000). Introduction to AI Robotics. A Bradford Book Joseph, Lentin (2015). Learning robotics using Python : design, simulate, program, and prototype an interactive autonomous mobile robot from scratch with the help of Python, ROS, and Open-CV. Packt Publishing Lynch, Kevin (2017). Modern robotics : mechanics, planning, and control. Cambridge University Press