Competencias / Resultados do título |
Código
|
Competencias / Resultados do título
|
A14 |
COMP14 - Capacidade para deseñar, simular e/ou imprementar solucións tecnolóxicas que impliquen o uso de robots e/ou sistemas de informática industrial nun contorno, recollendo aspectos éticos e legais. |
A17 |
COMP17 - Capacidade para alcanzar a optimización, eficiencia e sustentabilidade no desenvolvemento de sistemas robóticos e/ou industriais e/ou metaheurísticos. |
A23 |
CON05 - Adquirir un entendemento profundo dos principios básicos da robótica e as tecnoloxías innovadoras en automatización. |
A26 |
CON08 - Identificar as estruturas mecánicas básicas e avanzadas coas que se constrúen as distintas morfoloxías robóticas, así como as claves e parámetros do seu comportamento, e os modelos cinemáticos e dinámicos de robots. |
A52 |
OPT-COMP9 - Comparar as principais problemáticas e solucións existentes na planificación de traxectorias, a navegación autónoma, a localización e creación de mapas |
A68 |
OPT-CON9 - Identificar as particularidades dos robots móbiles no contexto da robótica industrial, e en concreto, dos robots móbiles autónomos. |
A86 |
OPT-HAB9 - Distinguir os principios físicos dos sensores utilizados na navegación autónoma de robots, e os seus contextos de aplicación. |
Resultados de aprendizaxe |
Resultados de aprendizaxe |
Competencias / Resultados do título |
Coñecemento das particularidades dos robots móbiles no contexto da robótica industrial, e en concreto, dos robots móbiles autónomos. |
AI14
|
|
|
Coñecemento dos principios físicos dos sensores utilizados na navegación autónoma de robots, e os seus contextos de aplicación. |
AI17 AI23 AI26
|
|
|
Coñecementos da problemática e as principais solucións existentes na localización e creación de mapas. |
AI52
|
|
|
|
AI68
|
|
|
|
AI86
|
|
|
Contidos |
Temas |
Subtemas |
Introdución a robótica móbil |
Cinemática dos robots móbiles
Locomoción:
- Motores
- Graos de libertade
- Patas
- Rodas
- Outros efectores |
Percepción en robótica móbil |
- Tipos de sensores
- Sensores en robótica móvil
-- De contacto
-- De distancia
-- Visión por computador
-- IMU
-- GPS
-- Comunicacións
- Arquitecturas de control
-- Deliberativas
-- Reactivas
-- Híbridas |
Control do movemento |
- Sistema de control de posición
|
Localización e mapeado |
- Navegación:
-- Topolóxica
-- Métrica
- Localización e mapeado simultáneo
-- Localización (odometría, balizas)
-- Visual SLAM |
Planificación e navegación |
- Búsqueda en grafos
- Frente de ondas |
Planificación |
Metodoloxías / probas |
Competencias / Resultados |
Horas lectivas (presenciais e virtuais) |
Horas traballo autónomo |
Horas totais |
Sesión maxistral |
A23 A52 A68 A86 |
10.5 |
4.5 |
15 |
Prácticas a través de TIC |
A14 A17 |
10.5 |
4.5 |
15 |
Presentación oral |
A23 A52 A68 A86 |
3 |
9 |
12 |
Traballos tutelados |
A14 A17 A26 A86 |
0 |
30 |
30 |
|
Atención personalizada |
|
3 |
0 |
3 |
|
*Os datos que aparecen na táboa de planificación son de carácter orientativo, considerando a heteroxeneidade do alumnado |
Metodoloxías |
Metodoloxías |
Descrición |
Sesión maxistral |
Exposición oral por parte dos profesores da materia do temario teórico |
Prácticas a través de TIC |
Sesións presenciais co ordenador nas que os profesores explicarán o uso e programación das técnicas de robótica móbil vistas na teoría, de modo que os alumnos adquiran as capacidades suficientes para seren usadas autónomamente. Utilizaranse robots reais e/ou simulados |
Presentación oral |
Traballo ou traballos de teoría sobre algún tema proposto polos profesores da materia que deberán ser expostos diante de compañeiros e entregados tamén por escrito |
Traballos tutelados |
Traballos prácticos de programación nos que se implementarán algunhas das técnicas vistas nas clases teóricas sobre entornos de simulación de robots ou robots reais. Estes traballos serán realizados polos alumnos de forma autónoma e o seu avance será tutorizado polos profesores |
Atención personalizada |
Metodoloxías
|
Traballos tutelados |
Prácticas a través de TIC |
|
Descrición |
Trátase de orientar ao alumno naquelas cuestións relativas á materia impartida e que resulten de especial dificultade para a súa comprensión ou realización. As canles de información e contacto serán correo electrónico, Campus Virtua e Teams. As tutorías individualizadas que se desenvolven durante as horas de tutoría establecidas polo profesor.
Durante as prácticas a través de TIC, o alumno poderá consultar o profesor todas las dúbidas que lle xurdan sobre a programación dos robots.
Traballos tutelados: e recomendable o uso de atención personalizada nestas actividades para resolver dubidas conceptuais ou procedimentais que puideran xurdir durante a resolución dos problemas prácticos. Ademais, a atención personalizada centrarase tamén na explicación, por parte do alumno, da solución proposta.
Presentación oral: os alumnos deberán acudir os profesores para resolver as dubidas que lles xurdan sobre a preparación dos traballos que deben ser expostos tanto do contido como da propia presentación
|
|
Avaliación |
Metodoloxías
|
Competencias / Resultados |
Descrición
|
Cualificación
|
Traballos tutelados |
A14 A17 A26 A86 |
Propoñeranse varios traballos prácticos ó longo do curso centrados na resolución de problemas mediante vehículos autónomos. Estes traballos serán desenvolvidos por parte do alumno fora das clases e terán que ser defendidos posteriormente. |
60 |
Presentación oral |
A23 A52 A68 A86 |
A presentación oral do traballo/traballos teóricos, a versión escrita dos mesmos e a participación activa nas presentacións dos compañeiros teñen un peso importante na nota final dea materia. |
20 |
Sesión maxistral |
A23 A52 A68 A86 |
Durante as sesión maxistrais realizaranse traballos para reforzar a comprensión da parte teórica |
10 |
Prácticas a través de TIC |
A14 A17 |
Sesión nas aulas de informática nas que os alumnos reciben formación sobre as ferramentas para utilizar na parte práctica da materia, tales como simuladores, robots reais ou bibliotecas de programación |
10 |
|
Observacións avaliación |
Primeira oportunidade:
Dependendo da complexidade das ferramentas a utilizar, a puntuación das prácticas a través de TIC pódese acumular na parte de Traballos Tutelados. Para obter o aprobado na primeira oportunidade deberase superar unha valoración mínima de 50 sumando todas as metodoloxías anteriores, sendo necesario conseguir un mínimo de 35 na suma dos Traballos Tutelados e as Prácticas a través de TIC, e de 15 na suma da Presentación Oral e a Sesión Maxistral.
Segunda oportunidade:
No caso de que o estudante non supere a materia na primeira oportunidade, deberá repetir as actividades que sexan necesarias da/das metodogía/ s que non foron superadas na segundo convocatoria. Como exemplo, se aprobou a parte da Presentación oral + Sesión Maxistral, pero suspendeu os Traballos tutelados, deberá repetir os traballos prácticos necesarios para alcanzar o aprobado, normalmente aquel/aqueles que individualmente non foron aprobados.
Na segunda oportunidade mantéñense os criterios de nota mínima establecidos na primeira convocatoria.
Oportunidade adiantada
Para esta oportunidade mantéñense os mesmos criterios que para a primeira, debendo o estudante concretar uns prazos de entrega cos profesores da materia.
Estudantes con matrícula a tempo parcial ou dispensa académica
Poderán acumular o 10% da nota correspondente á Sesión Maxistral na presentación oral nas dúas convocatorias. Esta modificación deberá solicitarse aos profesores da materia ao comezo do cuadrimestre. Así mesmo, en caso de non poder realizar a presentación oral co resto do alumnado, deberán concretar unha data alternativa cos profesores en todas as convocatorias.
Todos os aspectos normativos relacionados con “dispensa académica”, “dedicación ao estudo”, “permanencia” e “fraude académico” rexeranse de acordo coa normativa académica vixente da UDC (https://www.udc.es/es/normativa/academica/)
|
Fontes de información |
Bibliografía básica
|
• Siegwart, Roland (2004). Introduction to autonomous mobile robots. MIT Press
Nehmzow, Ulrich (2003). Mobile robotics a practical introduction. Springer
Kelly, Alonzo (2013). Mobile robotics: mathematics, models and methods. Cambridge University Press |
|
Bibliografía complementaria
|
Robin R. Murphy (2000). Introduction to AI Robotics. A Bradford Book
Joseph, Lentin (2015). Learning robotics using Python : design, simulate, program, and prototype an interactive autonomous mobile robot from scratch with the help of Python, ROS, and Open-CV. Packt Publishing
Lynch, Kevin (2017). Modern robotics : mechanics, planning, and control. Cambridge University Press |
|
Recomendacións |
Materias que se recomenda ter cursado previamente |
Python para Enxeñeiros Introdutorio/730556010 | Robótica Intelixente e Sistemas Autónomos/770538005 |
|
Materias que se recomenda cursar simultaneamente |
Aprendizaxe Automática I/770538016 | Visión Artificial Introductorio/730556019 |
|
Materias que continúan o temario |
Vehículos Autónomos Avanzado/730556016 |
|
Observacións |
1.- A entrega dos traballos documentais que se realicen nesta materia: • 1.1. Solicitarase en formato virtual e/ou soporte informático. • 1.2. Realizarase a través de Moodle, en formato dixital sen necesidade de imprimilos • 1.3. De se realizar en papel: - Non se empregarán plásticos. - Realizaranse impresións a dobre cara. - Empregarase papel reciclado. - Evitarase a impresión de borradores. 2.- Débese facer un uso sostible dos recursos e a prevención de impactos negativos sobre o medio natural. 3.- Débese ter en conta a importancia dos principios éticos relacionados cos valores da sostenibilidade nos comportamentos persoais e profesionais. 4.- Segundo se recolle nas distintas normativas de aplicación para a docencia universitaria deberase incorporar a perspectiva de xénero nesta materia (usarase linguaxe non sexista, utilizarase bibliografía de autores de ambos os sexos, propiciarase a intervención en clase de alumnos e alumnas...). 5.- Traballaráse para identificar e modificar prexuízos e actitudes sexistas, e influirase na contorna para modificalos e fomentar valores de respecto e igualdade. 6. Deberanse detectar situacións de discriminación por razón de xénero e proporanse accións e medidas para corrixilas. 7. Facilitarase a plena integración do alumnado que por razón físicas, sensoriais, psíquicas ou socioculturais, experimenten dificultades a un acceso axeitado, igualitario e proveitoso á vida universitaria. |
|