| Competencias / Resultados del título |
| Código | Competencias / Resultados del título |
| A14 | COMP14 - Capacidad para diseñar, simular y/o implementar soluciones tecnológicas que impliquen el uso de robots y/o sistemas de informática industrial en un entorno, contemplando aspectos éticos y legales. |
| A17 | COMP17 - Capacidad para alcanzar la optimización, eficiencia y sostenibilidad en el desarrollo de sistemas robóticos y/o industriales y/o metaheurísticos. |
| A23 | CON05 - Adquirir un entendimiento profundo de los principios básicos de la robótica y las tecnologías innovadoras en automatización. |
| A26 | CON08 - Identificar las estructuras mecánicas básicas y avanzadas con las que se construyen las distintas morfologías robóticas, así como las claves y parámetros de su comportamiento, y los modelos cinemáticos y dinámicos de robots. |
| A52 | OPT-COMP9 - Comparar las principales problemáticas y soluciones existentes en la planificación de trayectorias, la navegación autónoma, la localización y creación de mapas. |
| A68 | OPT-CON9 - Identificar las particularidades de los robots móviles en el contexto de la robótica industrial, y en concreto, de los robots móviles autónomos. |
| A86 | OPT-HAB9 - Distinguir los principios físicos de los sensores utilizados en la navegación autónoma de robots, y sus contextos de aplicación. |
| Resultados de aprendizaje | |||
| Resultados de aprendizaje | Competencias / Resultados del título | ||
| Capacidad para diseñar, simular y/o implementar soluciones tecnológicas que impliquen el uso de robots y/o sistemas de informática industrial en un entorno, contemplando aspectos éticos y legales. | AI14 |
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| Capacidad para alcanzar la optimización, eficiencia y sostenibilidad en el desarrollo de sistemas robóticos y/o industriales y/o metaheurísticos. | AI17 AI23 AI26 |
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| Comparar las principales problemáticas y soluciones existentes en la planificación de trayectorias, la navegación autónoma, la localización y creación de mapas. | AI52 |
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| Identificar las particularidades de los robots móviles en el contexto de la robótica industrial, y en concreto, de los robots móviles autónomos. | AI68 |
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| Distinguir los principios físicos de los sensores utilizados en la navegación autónoma de robots, y sus contextos de aplicación. | AI86 |
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| Contenidos |
| Tema | Subtema |
| Introducción a la robótica móvil | Cinemática de los robots móviles Locomoción: - Motores - Grados de libertad - Patas - Ruedas - Otros efectores |
| Percepción en robótica móvil | - Tipos de sensores - Sensores en robótica móvil -- De contacto -- De distancia -- Visión por computador -- IMU -- GPS -- Comunicaciones - Arquitecturas de control -- Deliberativas -- Reactivas -- Híbridas |
| Control del movimiento | - Sistemas de control de posición |
| Localización y mapeado | - Navegación: -- Topológica -- Métrica - Localización y mapeado simultáneo -- Localización (odometría, balizas) -- Visual SLAM |
| Planificación y navegación | - Búsqueda en grafos - Frente de ondas |
| Planificación | ||||
| Metodologías / pruebas | Competencias / Resultados | Horas lectivas (presenciales y virtuales) | Horas trabajo autónomo | Horas totales |
| Sesión magistral | A23 A52 A68 A86 | 10.5 | 4.5 | 15 |
| Prácticas a través de TIC | A14 A17 | 10 | 10 | 20 |
| Presentación oral | A23 A52 A68 A86 | 0.5 | 6.5 | 7 |
| Trabajos tutelados | A14 A17 A26 A86 | 0 | 30 | 30 |
| Atención personalizada | 3 | 0 | 3 | |
| (*)Los datos que aparecen en la tabla de planificación són de carácter orientativo, considerando la heterogeneidad de los alumnos | ||||
| Metodologías |
| Metodologías | Descripción |
| Sesión magistral | Exposición oral por parte de los profesores de la asignatura del temario teórico |
| Prácticas a través de TIC | Sesiones presenciales con el ordenador en las que los profesores explicarán el uso y programación de las técnicas de robótica móvil vistas en teoría, de modo que los alumnos adquieran las capacidades suficientes para utilizarlas autónomamente. Se utilizarán robots reales y/o simulados |
| Presentación oral | Trabajo o trabajos de teoría sobre algún tema propuesto por los profesores de la asignatura que deberán ser expuestos delante de los compañeros y entregados también por escrito |
| Trabajos tutelados | Trabajos prácticos de programación en los que se implementarán algunas de las técnicas vistas en las clases teóricas sobre entornos de simulación de robots o robots reales. Estos trabajos serán realizados los pones alumnos de forma autónoma y su avance será tutorizado los por los profesores |
| Atención personalizada |
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| Evaluación | |||
| Metodologías | Competencias / Resultados | Descripción | Calificación |
| Trabajos tutelados | A14 A17 A26 A86 | Se propondrán varios trabajos prácticos al largo del curso centrados en la resolución de problemas mediante vehículos autónomos. Estos trabajos serán desarrollados por parte del alumno fuera de las clases y tendrán que ser defendidos posteriormente. | 60 |
| Presentación oral | A23 A52 A68 A86 | La presentación oral del trabajo/trabajos teóricos, la versión escrita de los mismos y la participación activa en las presentaciones de los compañeros tienen un peso importante en la nota final de la asignatura. | 20 |
| Sesión magistral | A23 A52 A68 A86 | Durante las sesiones magistrales se realizarán trabajos para reforzar la comprensión de la parte teórica | 10 |
| Prácticas a través de TIC | A14 A17 | Sesión en las aulas de informática en las que los alumnos reciben formación sobre las herramientas para utilizar en la parte práctica de la materia, tales cómo simuladores, robots reales o bibliotecas de programación | 10 |
| Observaciones evaluación | |||
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Primera oportunidad: Dependiendo de la complejidad de las herramientas a utilizar, la puntuación de las prácticas a través de TIC se puede acumular en la parte de Trabajos Tutelados. Para obtener el aprobado en la primera oportunidad se deberá superar una valoración mínima de 50 sumando todas las metodologías anteriores, siendo necesario conseguir un mínimo de 35 en la suma de los Trabajos Tutelados y las Prácticas a través de TIC, y de 15 en la suma de la Presentación Oral y la Sesión Magistral. Segunda oportunidad: En caso de que el estudiante no supere la materia en la primera oportunidad, deberá repetir las actividades que sean necesarias de la/de las metodogía/ s que no fueron superadas en la segunda convocatoria. Como ejemplo, si un alumno aprobó la parte de la Presentación oral + Sesión Magistral, pero suspendió los Trabajos tutelados, deberá repetir los trabajos prácticos necesarios para alcanzar el aprobado, normalmente aquel/aquellos que individualmente no fueron aprobados. En la segunda oportunidad se mantienen los criterios de nota mínima establecidos en la primera convocatoria. Oportunidad adelantada Para esta oportunidad se mantienen los mismos criterios que para la primera, debiendo el estudiante concretar unos plazos de entrega con los profesores de la materia. Estudiantes con matrícula a tiempo parcial o dispensa académica Podrán acumular el 10% de la nota correspondiente a la Sesión Magistral en la presentación oral en la ambas convocatorias. Esta modificación deberá solicitarse a los profesores de la materia al inicio del cuatrimestre. Asimismo, en caso de no poder realizar la presentación oral con el resto del alumnado, deberán concretar una fecha alternativa con los profesores en todas las convocatorias. Todos los aspectos normativos relacionados con “dispensa académica”, “dedicación al estudio”, “permanencia” y “fraude académico” se regirán de acuerdo con la normativa académica vigente de la UDC (https://www.udc.es/es/normativa/academica/) |
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| Fuentes de información |
| Básica |
• Siegwart, Roland (2004). Introduction to autonomous mobile robots. MIT Press
Nehmzow, Ulrich (2003). Mobile robotics a practical introduction. Springer
Kelly, Alonzo (2013). Mobile robotics: mathematics, models and methods. Cambridge University Press |