Datos Identificativos 2019/20
Asignatura (*) Cinemática e Dinámica de Robots Industriais Código 730497228
Titulación
Mestrado Universitario en Enxeñaría Industrial (plan 2018)
Descriptores Ciclo Período Curso Tipo Créditos
Mestrado Oficial 2º cuadrimestre
Segundo Optativa 3
Idioma
Castelán
Prerrequisitos
Departamento Enxeñaría Naval e Industrial
Coordinación
Ramil Rego, Alberto
Correo electrónico
alberto.ramil@udc.es
Profesorado
Ramil Rego, Alberto
Correo electrónico
alberto.ramil@udc.es
Web
Descrición xeral Adquirir os coñecementos básicos que permiten a análise cinemática e dinámica de manipuladores robóticos. Desenvolver aplicacións utilizando ferramentas informáticas

Competencias do título
Código Competencias do título
B1 CB6 - Posuír e comprender coñecementos que acheguen unha base ou oportunidade de ser orixinais no desenvolvemento e/ou aplicación de ideas, a miúdo nun contexto de investigación.
B2 CB7 - Que os estudantes saiban aplicar os coñecementos adquiridos e a súa capacidade de resolución de problemas en ámbitos novos ou pouco coñecidos dentro de contextos máis amplos (ou multidisciplinares) relacionados coa súa área de estudo.
B6 G1 - Ter coñecementos adecuados dos aspectos científicos e tecnolóxicos na Enxeñería Industrial.
B13 G8 - Aplicar os coñecementos adquiridos e resolver problemas en contornas novas ou pouco coñecidos dentro de contextos máis amplos e multidisciplinares.
C1 ABET (a) - An ability to apply knowledge of mathematics, science, and engineering.
C3 ABET (c) - An ability to design a system, component, or process to meet desired needs within realistic constraints such as economic, environmental, social, political, ethical, health and safety, manufacturability, and sustainability.
C8 ABET (h) - The broad education necessary to understand the impact of engineering solutions in a global, economic, environmental, and societal context.
C11 ABET (k) - An ability to use the techniques, skills, and modern engineering tools necessary for engineering practice.

Resultados de aprendizaxe
Resultados de aprendizaxe Competencias do título
Adquirir os coñecementos básicos que permiten a análise cinemática e dinámica de manipuladores robóticos BP1
BP2
BP6
BP13
CP1
CP11
Desenvolver aplicacións dos robots industriais utilizando ferramentas informáticas BP2
BP13
CP3
CP8
CP11

Contidos
Temas Subtemas
1. Introdución 1.1 Introdución.
1.2 Clasificación dos manipuladores
1.3 Matrices de rotación. Representación por medio de eixo-ángulo; ángulos (Roll-Pitch-Yaw); ángulos de Euler e cuaterniones.
1.4 Transformacións homoxéneas.
1.5 Composición de transformacións
2. Cinemática Directa 2.1 Cinemática Directa.
2.2 Convención Denavit-Hartenberg.
2.3 Obtención das matrices de transformación.
2.4 Velocidades e rotacións.
2.5 Jacobiano do manipulador.
2.6 Singularidades.
3. Dinámica do manipulador 3.1 Dinámica do manipulador.
3.2 Ecuacións de Newton-Euler e de Euler-Lagrange.
3.3 Control do movemento.
4. Cinemática Inversa. 4.1 Cinemática Inversa.
4.2 Ambigüidades.
4.3 Aplicación a un brazo con 6 DOF.

Planificación
Metodoloxías / probas Competencias Horas presenciais Horas non presenciais / traballo autónomo Horas totais
Sesión maxistral B6 C1 C8 C11 8 16 24
Solución de problemas B13 B6 C11 C1 4 14 18
Prácticas a través de TIC B1 B2 B13 C3 C11 6 24 30
Proba mixta B6 C11 C1 3 0 3
 
Atención personalizada 0 0 0
 
*Os datos que aparecen na táboa de planificación son de carácter orientativo, considerando a heteroxeneidade do alumnado

Metodoloxías
Metodoloxías Descrición
Sesión maxistral Exposición oral complementada co uso de medios audiovisuais para desenvolver o programa da materia e realizar explicacións e exemplos que permitan a comprensión dos principios da materia para poder aplicalos a exemplos prácticos.
Solución de problemas Resolución de problemas correspondentes aos diferentes temas do programa co obxectivo de entender os principios teóricos e coñecer a súa aplicación práctica, comparando diferentes métodos resaltando as vantaxes de cada un.
Prácticas a través de TIC Aplicación de diversas aplicacións informáticas para facilitar os cálculos na resolución de problemas e ilustrar os resultados con simulacións de movementos de diferentes manipuladores.
Proba mixta É unha proba escrita que consta de 2 partes (teoría e problemas) de aproximadamente 1 e 2 horas, cunha duración total máxima de 3 horas. A proba de teoría terá de 5 a 10 cuestións de diversa amplitude e grao de concreción sobre os contidos do programa. A proba de tipo práctico consistirá na resolución de 1 a 10 problemas de diverso grao de complexidade sobre os contidos do programa.

Atención personalizada
Metodoloxías
Sesión maxistral
Solución de problemas
Prácticas a través de TIC
Proba mixta
Descrición
Recoméndase a todos os alumnos que acudan a titorías para aclarar cuestións relacionadas tanto coas sesión maxistral como coa solución de problemas e as prácticas.


Avaliación
Metodoloxías Competencias Descrición Cualificación
Solución de problemas B13 B6 C11 C1 Presentación de forma oral e/ou escrita de problemas propostos. 20
Prácticas a través de TIC B1 B2 B13 C3 C11 Presentación de forma oral e/ou escrita dos problemas e simulacións realizadas co ordenador. 10
Proba mixta B6 C11 C1 A proba mixta consta de dous partes: teoría e problemas.
Na parte de teoría valóranse os coñecementos do programa da materia así como a exposición razoada dos desenvolvementos teóricos.
Na parte de problemas valorarase tanto a formulación como o desenvolvemento aplicado ao caso concreto para obter a solución.

As datas destas probas serán as que figuran no calendario de exames e na planificación do curso publicados polo centro.
70
 
Observacións avaliación

Soamente serán
cualificados como NON PRESENTADO os estudantes que non concorran as
probas mixtas.



Non se admite a dispensa académica nesta materia.

Os criterios de avaliación da 2ª oportunidade son os mesmos cos da 1ª oportunidade.

Fontes de información
Bibliografía básica Carl D. Crane III and Joseph Duffy (1998). Kinematic analysis of robot manipulators. Cambridge University Press
Mark W. Spong, M. Vidyasagar (1989). Robot dynamics and control. John Wiley & Sons. New York

Bibliografía complementaria Tadej Bajd, Matjaz Mihelj, Marko Munih (2013). Introduction to robotics. Dordrecht: Springer
Craig, John J. (2005). Introduction to robotics: mechanics and control. Pearson Educacion Internacional
Asada, Haruhiko; Slotine, Jean-Jacques E. (1986). Robot analysis and control. New York: John Wiley and sons
Thomas R. Kurfess (2004). Robotics and Automation Handbook 1st Edition. CRC Press
Siciliano, Bruno; Khatib, Oussama (2008). Springer handbook of robotics. Berlin: Springer


Recomendacións
Materias que se recomenda ter cursado previamente
Biomecánica/730497227

Materias que se recomenda cursar simultaneamente

Materias que continúan o temario

Observacións

Débese facer un uso sostible dos recursos e a prevención de impactos negativos sobre o medio natural.



(*)A Guía docente é o documento onde se visualiza a proposta académica da UDC. Este documento é público e non se pode modificar, salvo casos excepcionais baixo a revisión do órgano competente dacordo coa normativa vixente que establece o proceso de elaboración de guías