Datos Identificativos 2019/20
Asignatura (*) Cinemática y Dinámica de Robots Industriales Código 730497228
Titulación
Mestrado Universitario en Enxeñaría Industrial (plan 2018)
Descriptores Ciclo Periodo Curso Tipo Créditos
Máster Oficial 2º cuatrimestre
Segundo Optativa 3
Idioma
Castellano
Modalidad docente Presencial
Prerrequisitos
Departamento Enxeñaría Naval e Industrial
Coordinador/a
Ramil Rego, Alberto
Correo electrónico
alberto.ramil@udc.es
Profesorado
Ramil Rego, Alberto
Correo electrónico
alberto.ramil@udc.es
Web
Descripción general Adquirir os coñecementos básicos que permiten a análise cinemática e dinámica de manipuladores robóticos. Desenvolver aplicacións utilizando ferramentas informáticas

Competencias del título
Código Competencias del título
B1 G1 Tener conocimientos adecuados de los aspectos científicos y tecnológicos en la Ingeniería Industrial.
B2 G2 Proyectar, calcular y diseñar productos, procesos, instalaciones y plantas.
B6 CB6 - Poseer y comprender conocimientos que aporten una base u oportunidad de ser originales en el desarrollo y/o aplicación de ideas, a menudo en un contexto de investigación.
B13 G8 Aplicar los conocimientos adquiridos y resolver problemas en entornos nuevos o poco conocidos dentro de contextos más amplios y multidisciplinares.
C1 ABET (a) - An ability to apply knowledge of mathematics, science, and engineering.
C3 ABET (c) - An ability to design a system, component, or process to meet desired needs within realistic constraints such as economic, environmental, social, political, ethical, health and safety, manufacturability, and sustainability.
C8 ABET (h) - The broad education necessary to understand the impact of engineering solutions in a global, economic, environmental, and societal context.
C11 ABET (k) - An ability to use the techniques, skills, and modern engineering tools necessary for engineering practice.

Resultados de aprendizaje
Resultados de aprendizaje Competencias del título
Adquirir los conocimientos básicos que permiten una cinemática y dinámica de manipuladores robóticos. BP1
BP2
BP6
BP13
CP1
CP11
Desarrollar aplicaciones utilizando herramientas informáticas. BP2
BP13
CP3
CP8
CP11

Contenidos
Tema Subtema
1.Introducción 1.1 Introducción.
1.2 Clasificación de los manipuladores
1.3 Matrices de rotación. Representación por medio de eje-ángulo; ángulos (Roll-Pitch-YaW); ángulos de Euler y cuaterniones.
1.4 Transformaciones homogéneas.
1.5 Composición de transformaciones
2. Cinemática Directa 2.1 Cinemática Directa.
2.2 Convención Denavit-Hartenberg.
2.3 Obtención de las matrices de transformación.
2.4 Velocidades y rotaciones.
2.5 Jacobiano del manipulador.
2.6 Singularidades.
3. Dinámica del manipulador 3.1 Dinámica del manipulador.
3.2 Ecuaciones de Newton-Euler y de Euler-Lagrange.
3.3 Control del movimiento.
4. Cinemática Inversa. 4.1 Cinemática Inversa.
4.2 Ambigüedades.
4.3 Aplicación a un brazo con 6 DOF.

Planificación
Metodologías / pruebas Competéncias Horas presenciales Horas no presenciales / trabajo autónomo Horas totales
Sesión magistral B6 C1 C8 C11 8 16 24
Solución de problemas B13 B6 C11 C1 4 14 18
Prácticas a través de TIC B1 B2 B13 C3 C11 6 24 30
Prueba mixta B6 C11 C1 3 0 3
 
Atención personalizada 0 0 0
 
(*)Los datos que aparecen en la tabla de planificación són de carácter orientativo, considerando la heterogeneidad de los alumnos

Metodologías
Metodologías Descripción
Sesión magistral Exposición oral complementada con el uso de medios audiovisuales para desarrollar el programa de la materia y realizar explicaciones y ejemplos que permitan la comprensión de los principios de la materia para poder aplicarlos a ejemplos prácticos.
Solución de problemas Resolución de problemas correspondientes a los diferentes temas del programa con el objetivo de entender los principios teóricos y conocer su aplicación práctica, comparando diferentes métodos resaltando las ventajas de cada uno.
Prácticas a través de TIC Aplicación de diversas aplicaciones informáticas para facilitar los cálculos en la resolución de problemas e ilustrar los resultados con simulaciones de movimientos de diferentes manipuladores.
Prueba mixta Es una prueba escrita que consta de 2 partes (teoría y problemas) de aproximadamente 1 y 2 horas, con una duración total máxima de 3 horas. La prueba de teoría tendrá de 5 a 10 cuestiones de diversa amplitud y grado de concreción sobre los contenidos del programa. La prueba de tipo práctico consistirá en la resolución de 1 a 10 problemas de diverso grado de complejidad sobre los contenidos del programa.

Atención personalizada
Metodologías
Sesión magistral
Solución de problemas
Prácticas a través de TIC
Prueba mixta
Descripción
Se recomienda a todos los alumnos que acudan a tutorías para aclarar cuestiones relacionadas tanto con las sesión magistral como con la solución de problemas y las prácticas.

Evaluación
Metodologías Competéncias Descripción Calificación
Solución de problemas B13 B6 C11 C1 Presentación de forma oral y/o escrita de problemas propuestos. 20
Prácticas a través de TIC B1 B2 B13 C3 C11 Presentación de forma oral y/o escrita de problemas y simulaciones realizadas con el ordenador. 10
Prueba mixta B6 C11 C1 La prueba mixta consta de dos partes: teoría y problemas.
En la parte de teoría se valoran los conocimientos del programa de la materia así como la exposición razonada de los desarrollos teóricos.
En la parte de problemas se valorará tanto el planteamiento como el desarrollo aplicado al caso concreto para obtener la solución.

Las fechas de estas pruebas serán las que figuran en el calendario de exámenes y en la planificación del curso publicados por el centro.
70
 
Observaciones evaluación

Solamente serán calificados como NO PRESENTADO los estudiantes que no concurran a las pruebas mixtas.

No se admite la dispensa académica en esta materia.

Los criterios de evaluación de la 2ª oportunidad son los mismos con los de la 1ª oportunidad.


Fuentes de información
Básica Carl D. Crane III and Joseph Duffy (1998). Kinematic analysis of robot manipulators. Cambridge University Press
Mark W. Spong, M. Vidyasagar (1989). Robot dynamics and control. John Wiley & Sons. New York

Complementária Tadej Bajd, Matjaz Mihelj, Marko Munih (2013). Introduction to robotics. Dordrecht: Springer
Craig, John J. (2005). Introduction to robotics: mechanics and control. Pearson Educacion Internacional
Asada, Haruhiko; Slotine, Jean-Jacques E. (1986). Robot analysis and control. New York: John Wiley and sons
Thomas R. Kurfess (2004). Robotics and Automation Handbook 1st Edition. CRC Press
Siciliano, Bruno; Khatib, Oussama (2008). Springer handbook of robotics. Berlin: Springer


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Otros comentarios

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