| Competencias del título |
| Código | Competencias del título |
| B1 | G1 Tener conocimientos adecuados de los aspectos científicos y tecnológicos en la Ingeniería Industrial. |
| B2 | G2 Proyectar, calcular y diseñar productos, procesos, instalaciones y plantas. |
| B6 | CB6 - Poseer y comprender conocimientos que aporten una base u oportunidad de ser originales en el desarrollo y/o aplicación de ideas, a menudo en un contexto de investigación. |
| B13 | G8 Aplicar los conocimientos adquiridos y resolver problemas en entornos nuevos o poco conocidos dentro de contextos más amplios y multidisciplinares. |
| C1 | ABET (a) - An ability to apply knowledge of mathematics, science, and engineering. |
| C3 | ABET (c) - An ability to design a system, component, or process to meet desired needs within realistic constraints such as economic, environmental, social, political, ethical, health and safety, manufacturability, and sustainability. |
| C8 | ABET (h) - The broad education necessary to understand the impact of engineering solutions in a global, economic, environmental, and societal context. |
| C11 | ABET (k) - An ability to use the techniques, skills, and modern engineering tools necessary for engineering practice. |
| Resultados de aprendizaje | |||
| Resultados de aprendizaje | Competencias del título | ||
| Adquirir los conocimientos básicos que permiten una cinemática y dinámica de manipuladores robóticos. | BP1 BP2 BP6 BP13 |
CP1 CP11 |
|
| Desarrollar aplicaciones utilizando herramientas informáticas. | BP2 BP13 |
CP3 CP8 CP11 |
|
| Contenidos |
| Tema | Subtema |
| 1.Introducción | 1.1 Introducción. 1.2 Clasificación de los manipuladores 1.3 Matrices de rotación. Representación por medio de eje-ángulo; ángulos (Roll-Pitch-YaW); ángulos de Euler y cuaterniones. 1.4 Transformaciones homogéneas. 1.5 Composición de transformaciones |
| 2. Cinemática Directa | 2.1 Cinemática Directa. 2.2 Convención Denavit-Hartenberg. 2.3 Obtención de las matrices de transformación. 2.4 Velocidades y rotaciones. 2.5 Jacobiano del manipulador. 2.6 Singularidades. |
| 3. Dinámica del manipulador | 3.1 Dinámica del manipulador. 3.2 Ecuaciones de Newton-Euler y de Euler-Lagrange. 3.3 Control del movimiento. |
| 4. Cinemática Inversa. | 4.1 Cinemática Inversa. 4.2 Ambigüedades. 4.3 Aplicación a un brazo con 6 DOF. |
| Planificación | ||||
| Metodologías / pruebas | Competéncias | Horas presenciales | Horas no presenciales / trabajo autónomo | Horas totales |
| Sesión magistral | B6 C1 C8 C11 | 8 | 16 | 24 |
| Solución de problemas | B13 B6 C1 C11 | 4 | 14 | 18 |
| Prácticas a través de TIC | B1 B2 B13 C3 C11 | 6 | 12 | 18 |
| Trabajos tutelados | B1 B2 B13 B6 C1 C3 C11 | 3 | 12 | 15 |
| Atención personalizada | 0 | 0 | 0 | |
| (*)Los datos que aparecen en la tabla de planificación són de carácter orientativo, considerando la heterogeneidad de los alumnos | ||||
| Metodologías |
| Metodologías | Descripción |
| Sesión magistral | Exposición oral complementada con el uso de medios audiovisuales para desarrollar el programa de la materia y realizar explicaciones y ejemplos que permitan la comprensión de los principios de la materia para poder aplicarlos a ejemplos prácticos. |
| Solución de problemas | Resolución de problemas correspondientes a los diferentes temas del programa con el objetivo de entender los principios teóricos y conocer su aplicación práctica, comparando diferentes métodos resaltando las ventajas de cada uno. |
| Prácticas a través de TIC | Aplicación de diversas aplicaciones informáticas para facilitar los cálculos en la resolución de problemas e ilustrar los resultados con simulaciones de movimientos de diferentes manipuladores. |
| Trabajos tutelados | Prueba objetiva de resolución de un caso práctico de desarrollo de una aplicación con el robot que permite una evaluación continua del grado de adquisición de las diferentes competencias incluyendo conocimientos teóricos y el manejo de diferentes aplicaciones informáticas. El estudiante deberá seguir una serie de pasos que serán supervisados por el profesor, entregando en formato electrónico cada uno de ellos. |
| Atención personalizada |
|
|
| Evaluación | |||
| Metodologías | Competéncias | Descripción | Calificación |
| Trabajos tutelados | B1 B2 B13 B6 C1 C3 C11 | Entrega en formato electrónico de la solución de los diferentes pasos del trabajo práctico. | 80 |
| Solución de problemas | B13 B6 C1 C11 | Presentación de forma oral y/o escrita de problemas propuestos. | 20 |
| Observaciones evaluación | |||
|
Solamente serán calificados como NO PRESENTADO los
|
|||
| Fuentes de información |
| Básica |
Carl D. Crane III and Joseph Duffy (1998). Kinematic analysis of robot manipulators. Cambridge University Press
Kevin Lynch, Frank C. Park (2017). Modern robotics : mechanics, planning, and control. Cambridge University Press
Mark W. Spong, M. Vidyasagar (2006). Robot dynamics and control. John Wiley & Sons. New York
Siciliano, Bruno; et al. (2010). Robotics : modelling, planning and control. Advanced textbooks in control and signal processing (Springer)
Corke, Peter. (2017). Robotics, vision and control : fundamental algorithms in MATLAB. Springer |
|
|
|
| Complementária |
Tadej Bajd, Matjaz Mihelj, Marko Munih (2013). Introduction to robotics. Dordrecht: Springer
Craig, John J. (2005). Introduction to robotics: mechanics and control. Pearson Educacion Internacional
Asada, Haruhiko; Slotine, Jean-Jacques E. (1986). Robot analysis and control. New York: John Wiley and sons
Thomas R. Kurfess (2004). Robotics and Automation Handbook 1st Edition. CRC Press
Siciliano, Bruno; Khatib, Oussama (2008). Springer handbook of robotics. Berlin: Springer |
|
|
| Recomendaciones | |
| Asignaturas que se recomienda haber cursado previamente | |
|
| Asignaturas que se recomienda cursar simultáneamente |
| Asignaturas que continúan el temario |
| Otros comentarios | |
|
Se debe hacer un uso sostenible de los recursos y la prevención de impactos negativos sobre el medio natural. |