| Competencias del título |
| Código | Competencias del título |
| A3 | Capacidad para realizar mediciones, cálculos, valoraciones, tasaciones, peritaciones, estudios e informes. |
| A4 | Capacidad de gestión de la información, manejo y aplicación de las especificaciones técnicas y la legislación necesarias en el ejercicio de la profesión. |
| A5 | Capacidad para analizar y valorar el impacto social y medioambiental de las soluciones técnicas actuando con ética, responsabilidad profesional y compromiso social, buscando siempre la calidad y mejora continua. |
| A32 | Conocer los principios y aplicaciones de los sistemas robotizados. |
| A33 | Conocimiento aplicado de informática industrial y comunicaciones. |
| A34 | Capacidad para diseñar sistemas de control y automatización industrial. |
| B1 | Capacidad de resolver problemas con iniciativa, toma de decisiones, creatividad y razonamiento crítico. |
| B2 | Capacidad de comunicar y transmitir conocimientos, habilidades y destrezas en el campo de la ingeniería industrial. |
| B3 | Capacidad de trabajar en un entorno multilingüe y multidisciplinar. |
| B4 | Capacidad de trabajar y aprender de forma autónoma y con iniciativa. |
| B5 | Capacidad para usar las técnicas, habilidades y herramientas de la Ingeniería necesarias para la práctica de la misma. |
| B6 | Capacidad de usar adecuadamente los recursos de información y aplicar las tecnologías de la información y las comunicaciones en la Ingeniería. |
| B7 | Capacidad para trabajar de forma colaborativa y de motivar a un grupo de trabajo. |
| C2 | Dominar la expresión y la comprensión de forma oral y escrita de un idioma extranjero. |
| C3 | Utilizar las herramientas básicas de las tecnologías de la información y las comunicaciones (TIC) necesarias para el ejercicio de su profesión y para el aprendizaje a lo largo de su vida. |
| C6 | Valorar críticamente el conocimiento, la tecnología y la información disponible para resolver los problemas con los que deben enfrentarse. |
| Resultados de aprendizaje | |||
| Resultados de aprendizaje | Competencias del título | ||
| Conocer los subsistemas de accionamiento, sensorial y de control de un robot industrial | A32 A33 A34 |
B1 B6 |
C6 |
| Conoce los fundamentos técnicos para abordar el diseño del sistema de control y programación de un robot industrial | A3 A4 A32 A33 A34 |
B1 B2 B3 B6 B7 |
C3 C6 |
| Adquiere habilidades para modelar y programar un robot industrial | A3 A5 |
B3 B4 B5 |
C3 |
| Evalúa la conveniencia y viabilidad de robotizar procesos productivos, atendiendo a aspectos económicos, de calidad y seguridad | A3 A5 A32 A34 |
B1 B2 B7 |
C2 C6 |
| Contenidos |
| Tema | Subtema |
| 1.- Introducción Resumen: En este tema se muestra la Robótica como tecnología multidisciplinar, definiendo al robot industrial y comentando su desarrollo histórico, estado actual y aplicaciones más frecuentes |
Definición del concepto de robot. Origen y evolución de los robots. Definiciones y distintas clasificaciones. Principales aplicaciones industriales de los robots. |
| 2.- Morfología de Robot Resumen: Se presentan los elementos fundamentales que constituyen la estructura de un robot |
Morfología: Estructura mecánica, transmisiones y reductores, actuadores, sensores, sistema de control y efector final. |
| 3.- Herramientas matemáticas para la localización espacial. Resumen: herramientas matemáticas que permiten especificar la posición y orientación de cualquier objeto. |
Matrices de transformación homogéneas. Traslaciones y rotaciones espaciales. Quaternios. Ejemplos y problemas |
| 4.- Modelo cinemático directo. Resumen: Estudio de las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares. |
Problema cinemático directo. Método de Denavit - Hartember. |
| 5.- Modelo cinemático inverso. Resumen: Encontrar los valores de las coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial. Ademas se analizan las relaciones entre las velocidades de movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot. |
Problema cinemático inverso. Solución trigonométrica Desacoplo cinemático. Ejemplos y problemas Concepto de Jacobiana. Cálculo de la matriz Jacobiana. Singularidades Ejemplo y problemas. |
| 6.- Dinámica del robot Resumen: En este tema se presenta el estudio de la relación entre el movimiento del robot y las fuerzas aplicadas sobre el mismo |
Modelo dinámico de la estructura mecánica de un robot rígido. Modelo dinámico de un robot mediante la formulación de Lagrange. Modelo dinámico de un robot mediante la formulación recursiva de Newton-Euler. Modelo dinámico en variables de estado. Modelo dinámico en el espacio de la tarea. Modelo dinámico de los actuadores. |
| 7.- Control cinemático y generación de trayectorias Resumen: En este tema se estudia cómo establecer cuáles son las trayectorias que debe seguir cada articulación del robot a lo largo del tiempo para lograr los objetivos fijados por el usuario. | Funciones del control cinemático. Tipos de trayectorias. Generación de trayectorias cartesianas. Muestreo de trayectorias cartesianas. Interpolación de trayectorias. Ejemplos y problemas |
| 8.- Control dinámico Resumen: En este tema se estudia cómo procurar que las trayectorias realmente seguidas por el robot sean lo más parecidas posibles a las propuestas por el control cinemático. |
Control monoarticular. Control multiarticular. Control adaptativo. Implantación del regulador desde el punto de vista práctico. |
| 9.- Programación de robots. Resumen: En este tema se estudia cómo se le indica a un robot la secuencia de acciones que deberá llevar a cabo durante la realización de una tarea. |
Métodos de programación de robots y su clasificación. Lenguaje RAPID de ABB. Simulación y programación con RobotStudio |
| 10.- Criterios de implantación de un robot industrial Resumen: Este tema aborda, tanto desde un aspecto técnico como económico, aquellas materias relacionadas con la implantación de un robot en un entorno industrial. |
Diseño y control de una célula robotizada. Criterios de selección de un robot y justificación económica Seguridad en instalaciones robotizadas. |
| Planificación | ||||
| Metodologías / pruebas | Competéncias | Horas presenciales | Horas no presenciales / trabajo autónomo | Horas totales |
| Sesión magistral | A32 A33 A34 C6 | 21 | 21 | 42 |
| Solución de problemas | A32 A33 A34 B1 B2 B4 B5 C3 | 21 | 42 | 63 |
| Prácticas de laboratorio | A32 A33 A34 B1 B2 B3 B4 B5 B7 C6 | 9 | 14 | 23 |
| Prueba objetiva | A32 A33 A34 B1 B2 B5 | 5 | 15 | 20 |
| Atención personalizada | 2 | 0 | 2 | |
| (*)Los datos que aparecen en la tabla de planificación són de carácter orientativo, considerando la heterogeneidad de los alumnos | ||||
| Metodologías |
| Metodologías | Descripción |
| Sesión magistral | Mediante el método expositivo el profesor establecerá los fundamentos teóricos y prácticos sobre los diferentes contenidos que componen la materia. Para estas sesiones, se utilizarán medios audiovisuales y se mantendrá uno dialogo con los alumnos con el objetivo de facilitar el aprendizaje |
| Solución de problemas | Se propondrán ejercicios, problemas o trabajos, ya sea en grupo o de forma individual, relativos a los contenidos desarrollados en las sesiones magistrales |
| Prácticas de laboratorio | Se utilizarán herramientas software comerciales que permitan a los alumnos el análisis, el modelado, la simulación y la programación de robots. |
| Prueba objetiva | Prueba de evalución final, consistente en cuestiones teórico-prácticas y resolución de problemas, cuyo objetivo es comprobar si el alumno ha adquirido las competencias fijadas en la asignatura. |
| Atención personalizada |
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| Evaluación | |||
| Metodologías | Competéncias | Descripción | Calificación |
| Solución de problemas | A32 A33 A34 B1 B2 B4 B5 C3 | Realización de trabajos, ejercicios, problemas | 20 |
| Prácticas de laboratorio | A32 A33 A34 B1 B2 B3 B4 B5 B7 C6 | Serán de asistencia obligatoria. Se valorará la memoria entregada al final de las mismas y la actitud mostrada por el alumno, durante su desarrollo | 30 |
| Prueba objetiva | A32 A33 A34 B1 B2 B5 | Prueba de evalución final | 50 |
| Observaciones evaluación | |||
| Fuentes de información |
| Básica |
Barrientos Cruz, Antonio; Peñín Honrubia, Luis Felipe (2007). Fundamentos de Robótica. Mc Graw-Hill |
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| Complementária |
Ollero Baturone, A (2001). Manipuladores y Robots móviles. Marcombo
John J, Craig (2006). Robótica. Pearson Prentice Hall
FU; GONZALEZ y LEE (1988). Robotica. Control, Detección, Visión e Inteligencia. McGraw-Hill
Peter Corke (2011). Robotics, Vision and Control. Springer
Torres, F y otros (2002). Robots y Sistemas Sensoriales. Prentice Hall |
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| Recomendaciones | |||||||
| Asignaturas que se recomienda haber cursado previamente | |||||||
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| Asignaturas que se recomienda cursar simultáneamente | ||
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| Asignaturas que continúan el temario | |
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