| Competencias do título |
| Código | Competencias do título |
| A9 | Capacidade de visión espacial e coñecemento das técnicas de representación gráfica, tanto por métodos tradicionais de xeometría métrica e xeometría descritiva como mediante as aplicacións de deseño asistido por ordenador. |
| A26 | Coñecer os fundamentos e aplicacións da electrónica dixital e microprocesadores. |
| A28 | Coñecemento aplicado de instrumentación electrónica. |
| A31 | Coñecementos de regulación automática e técnicas de control e a súa aplicación á automatización industrial. |
| A32 | Coñecer os principios e aplicacións dos sistemas robotizados. |
| A33 | Coñecemento aplicado de informática industrial e comunicacións. |
| A34 | Capacidade para deseñar sistemas de control e automatización industrial. |
| B1 | Capacidade de resolver problemas con iniciativa, toma de decisións, creatividade e razoamento crítico. |
| B4 | Capacidade de traballar e aprender de forma autónoma e con iniciativa. |
| B5 | Capacidade para empregar as técnicas, habilidades e ferramentas da enxeñaría necesarias para a práctica desta. |
| B6 | Capacidade de usar adecuadamente os recursos de información e aplicar as tecnoloxías da información e as comunicacións na enxeñaría. |
| C3 | Desenvolverse para o exercicio dunha cidadanía aberta, culta, crítica, comprometida, democrática e solidaria, capaz de analizar a realidade, diagnosticar problemas, formular e implantar solucións baseadas no coñecemento e orientadas ao ben común. |
| Resultados de aprendizaxe | |||
| Resultados de aprendizaxe | Competencias do título | ||
| Coñecer o que é un robot industrial e identificar as súas principais aplicacións | A26 A28 A32 |
B5 B6 |
|
| Coñecer o problema do modelado e control cinemático en robots | A9 A31 A33 A34 |
B5 |
|
| Coñecer o problema do modelado e control dinámico en robots | A26 A28 A32 A34 |
B1 B4 B6 |
|
| Coñecer os métodos de programación do robot | A26 A32 A34 |
B1 B5 B6 |
|
| Coñecer os criterios de implantación dun robot industrial | A33 A34 |
B6 |
C3 |
| Contidos |
| Temas | Subtemas |
| Morfoloxía: estruturas mecánicas, subsistemas sensorial e de accionamiento, ferramentas e utillajes | Morfoloxía: Estrutura mecánica, transmisiónes e reductores, actuadores, sensores, sistema de control e efector final |
| Modelo xeométrico e cinemático directo e inverso. | Problema cinemático directo.Método de Denavit - Hartember Problema cinemático inverso.Métodos Concepto de Jacobiana. |
| Control cinemático e xeración de traxectorias. | Funcións do control cinemático. Tipos de traxectorias. Xeración de traxectorias. Interpolación |
| Modelado e control dinámico. Estratexias de servocontrol. | Control monoarticular. Control multiarticular. Control adaptativo. |
| Control de forza e acomodación. Integración con sensores externos. | Tipos de sensores externos en Robótica industrial |
| Programación de robots. | Métodos de programación de robots. Linguaxe RAPID de ABB. Simulación e programación con RobotStudio |
| Selección e implantación de robots industriales. Seguridad de instalaciones robotizadas. | Deseño e control dunha célula robotizada. Criterios de selección dun robot e xustificación económica. Seguridade en instalacións robotizadas. |
| Planificación | ||||
| Metodoloxías / probas | Competencias | Horas presenciais | Horas non presenciais / traballo autónomo | Horas totais |
| Sesión maxistral | A26 A32 A33 A34 B1 B4 B5 B6 C3 | 9 | 15 | 24 |
| Solución de problemas | A9 A28 A31 A32 A33 A34 B1 B4 | 6 | 15 | 21 |
| Prácticas de laboratorio | A26 A28 A31 A32 A33 B1 B4 B5 B6 | 24 | 35 | 59 |
| Traballos tutelados | A31 A32 B1 B4 | 8 | 0 | 8 |
| Atención personalizada | 1 | 0 | 1 | |
| *Os datos que aparecen na táboa de planificación son de carácter orientativo, considerando a heteroxeneidade do alumnado | ||||
| Metodoloxías |
| Metodoloxías | Descrición |
| Sesión maxistral | Exposición oral complementada co uso de medios audiovisuales e a introdución dalgunhas preguntas dirixidas aos estudantes, coa finalidade de transmitir coñecementos e facilitar a aprendizaxe. A orde dos temas impartidos non terá que ser o descrito na guía docente. Ademais, haberá temas que se poidan ver conjuntamente no desenvolvemento doutros, xa que a división entre eles pode non ser estrita. |
| Solución de problemas | Resolución de exercicios e problemas concretos no aula, a partir dos coñecementos que se explicaron. |
| Prácticas de laboratorio | Realización de prácticas de laboratorio na medida do posible; ou, no seu defecto, a resolución de exercicios e problemas concretos na aula, a partir dos coñecemientos explicados. |
| Traballos tutelados | Realizarase un traballo individual, xunto coa corrección do traballo de outros compañeiros. Ademáis, este traballo terá que ser presentado na aula. |
| Atención personalizada |
|
|
| Avaliación | |||
| Metodoloxías | Competencias | Descrición | Cualificación |
| Prácticas de laboratorio | A26 A28 A31 A32 A33 B1 B4 B5 B6 | Realización das tarefas establecidas na materia, no marco desta metodoloxía | 30 |
| Solución de problemas | A9 A28 A31 A32 A33 A34 B1 B4 | Realización de traballos, exercicios e problemas | 20 |
| Traballos tutelados | A31 A32 B1 B4 | Realización dunha aplicación práctica desenvolvida polo robot, que se pode combinar co sistema de visión e outro equipamento do laboratorio. |
50 |
| Observacións avaliación | |||
|
No marco das "Prácticas de laboratorio" poderanse incluír aspectos tales como asistencia a clase, actitude, etc., para axudar á obtención do aprobado. Además, tamén se poderá incluir nesta metodoloxía a valoración da presentación na clase do traballo persoal. Para a segunda oportunidade haberá un segundo plazo de entrega de traballos. Os criterios de avaliación da convocatoria adiantada de decembro serán iguais ós da segunda oportunidade do curso anterior. Os alumnos con recoñecemento de dedicación a tempo parcial e dispensa académica de exención de asistencia, segundo establece a "NORMA QUE REGULA O RÉXIME DE DEDICACIÓN AO ESTUDO DOS ESTUDANTES DE GRAO NA UDC (Arts. 2.3; 3.b e 4.5) (29/5/212)", serán evaluados da mesma forma, permitindo unha semana máis de marxe nas entregas de tarefas. A realización fraudulenta das probas ou actividades de avaliación, unha vez comprobada, implicará directamente que o/a estudante será cualificado con “suspenso” (nota numérica 0) na convocatoria correspondente do curso académico, tanto se a comisión da falta se produce na primeira oportunidade como na segunda. Para isto, procederase a modificar a súa cualificación na acta de primeira oportunidade, se fose necesario. No caso de que o alumno cometa unha falta na materia (segundo o Regulamento Disciplinario do Alumnado): o alumno cualificarase con "suspenso" (grado numérico 0) na convocatoria correspondente, se a falta se comete se produce na primeira. oportunidade como na segunda. Para iso modificarase a súa cualificación no certificado de primeira oportunidade, se é o caso. |
|||
| Fontes de información |
| Bibliografía básica |
Barrientos Cruz, Antonio; Peñín Honrubia, Luis Felipe (2007). Fundamentos de Robótica. Mc Graw-Hill
Ollero Baturone, A (2001). Manipuladores y Robots móviles. Marcombo
John J, Craig (2006). Robótica.. Pearson Prentice Hall
Peter Corke (2011). Robotics, Vision and Control. Robotics, Vision and Control
Torres, F y otros (2002). Robots y Sistemas Sensoriales. Prentice Hall |
|
|
|
| Bibliografía complementaria | |
|
|
| Recomendacións | |||||||
| Materias que se recomenda ter cursado previamente | |||||||
|
| Materias que se recomenda cursar simultaneamente | ||
|
| Materias que continúan o temario | |
|
| Observacións | |
|
Recomendacións Sostenibilidade Medio Ambiente Intentarase transmitir aos/as estudantes a importancia dos principios éticos relacionados cos valores da sostenibilidade para que estos os apliquen non so na aula, senón nos comportamentos persoais e profesionais. Para axudar a acadar un entorno inmediato sostible e cumprir co obxectivo da acción número 5: "Docencia e investigación saudable e sustentable ambiental e social" do "Plan de Acción Green Campus Ferrol": A entrega dos traballos documentais que se realicen en esta materia: - Solicitaránse en formato virtual e/ou en soporte informático. - Realizarase a traverso de Moodle, en formato dixital sen necesidade de imprimilos. - En caso de ser necesario realizalos en papel: o Non se emplearán plásticos. o Realizaranse impresións a dobre cara. o Emplearase se papel reciclado. o Evitarase a impresión de borradores. Debe facerse un uso sostible dos recursos e a prevención de impactos negativos sobre o medio natural Recomendacións sobre Igualdade de Xénero e respeto á diversidade - Segundo se recolle nas distintas normativas de aplicación para a docencia universitaria deberase incorporar a perspectiva de xénero nesta materia (usarase linguaxe non sexista, utilizarase bibliografía de autores/as de ambos os sexos, propiciarase a intervención en clase de alumnos e alumnas...). - Traballaráse para identificar e modificar prexuízos e actitudes sexistas, e influirase na contorna para modificalos e fomentar valores de respecto e igualdade. - Detectaránse situacións de discriminación por razón de xénero e proporanse accións e medidas para corrixilas. - Facilitarase a plena integración do alumnado que por razón físicas, sensoriais, psíquicas ou socioculturais, experimenten dificultades a un acceso axeitado, igualitario e proveitoso á vida universitaria. |