Teaching GuideTerm Polytechnic University Collage |
Grao en Enxeñaría Electrónica Industrial e Automática |
Subjects |
Robótica Industrial |
Contents |
|
|
Identifying Data | 2015/16 | |||||||||||||
Subject | Robótica Industrial | Code | 770G01041 | |||||||||||
Study programme |
|
|||||||||||||
Descriptors | Cycle | Period | Year | Type | Credits | |||||||||
Graduate | 2nd four-month period |
Fourth | Optativa | 6 | ||||||||||
|
Topic | Sub-topic |
1.- Introdución Resumo: Neste tema móstrase a Robótica como tecnoloxía multidisciplinar, definindo o robot industrial e comentando o seu desenvolvemento histórico, estado actual e aplicacións máis frecuentes |
Definición do concepto de robot. Orixe e evolución dos robots. Definicións e distintas clasificacións. Principais aplicacións industriais dos robots. |
2.- Morfoloxía de Robot Resumo: Preséntanse os elementos fundamentais que constitúen a estrutura dun robot |
Morfoloxía: Estrutura mecánica, transmisións e redutores, actuadores, sensores, sistema de control e efector final |
3.- Ferramentas matemáticas para a localización espacial. Resumo: ferramentas matemáticas que permiten especificar a posición e orientación de calquera obxecto |
Matrices de transformación homoxéneas. Translacións e rotacións espaciais. Quaternios. Exemplos e problemas |
4.- Modelo cinemático directo. Resumo: Estudo das relacións entre a posición e a orientación do extremo final do robot cos valores que toman as súas coordenadas articulares. |
Problema cinemático directo. Método de Denavit - Hartember |
5.- Modelo cinemático inverso. Resumo: Encontrar os valores das coordenadas articulares do robot para que o seu extremo se posicione e oriente segundo unha determinada localización espacial. Ademas analízanse as relacións entre as velocidades de movemento das articulacións e as do extremo do robot |
Problema cinemático inverso. Solución trigonométrica Desaxuste cinemático. Exemplos e problemas Concepto de Jacobiana. Cálculo da matriz Xacobina. Singularidades Exemplo e problemas. |
6.- Dinámica do robot Resumo: Neste tema preséntase o estudo da relación entre o movemento do robot e as forzas aplicadas sobre este |
Modelo dinámico da estrutura mecánica dun robot ríxido. Modelo dinámico dun robot mediante a formulación de Lagrange. Modelo dinámico dun robot mediante a formulación recursiva de Newton-Euler. Modelo dinámico en variables de estado. Modelo dinámico no espazo da tarefa. Modelo dinámico dos actuadores |
7.- Control cinemático e xeración de traxectorias Resumo: Neste tema estúdase como establecer cales son as traxectorias que debe seguir cada articulación do robot ao longo do tempo para lograr os obxectivos fixados polo usuario | Funcións do control cinemático. Tipos de traxectorias. Xeración de traxectorias cartesianas. Mostraxe de traxectorias cartesianas. Interpolación de traxectorias. Exemplos e problemas |
8.- Control dinámico Resumo: Neste tema estúdase como procurar que as traxectorias realmente seguidas polo robot sexan o máis parecidas posibles ás propostas polo control cinemático |
Control monoarticular. Control multiarticular. Control adaptativo. Implantación do regulador dende o punto de vista práctico |
9.- Programación de robots. Resumo: Neste tema estúdase como se lle indica a un robot a secuencia de accións que deberá levar a cabo durante a realización dunha tarefa. |
Métodos de programación de robots e a súa clasificación. Características básicas de linguaxes de diferentes fabricantes. Exemplos e problemas |
10.- Implantación dun robot industrial Resumo: Este tema aborda, tanto dende un aspecto técnico como económico, aquelas materias relacionadas coa implantación dun robot nun ámbito industrial |
Fases dunha instalación. Criterios de selección dun robot. Consideracións sobre seguridade. Normativa existente. |
|