Guia docenteCurso
Escuela Universitaria Politécnica
  Inicio | galego | castellano | english | A A A |  
Grao en Enxeñaría Electrónica Industrial e Automática
 Asignaturas
  Robótica Industrial
   Contenidos
Tema Subtema
1.- Introducción
Resumen: En este tema se muestra la Robótica como tecnología multidisciplinar, definiendo al robot industrial y comentando su desarrollo histórico, estado actual y aplicaciones más frecuentes 		Definición del concepto de robot.
Origen y evolución de los robots.
Definiciones y distintas clasificaciones.
Principales aplicaciones industriales de los robots.
2.- Morfología de Robot
Resumen: Se presentan los elementos fundamentales que constituyen la estructura de un robot 		Morfología: Estructura mecánica, transmisiones y reductores, actuadores, sensores, sistema de control y efector final.
3.- Herramientas matemáticas para la localización espacial.
Resumen: herramientas matemáticas que permiten especificar la posición y orientación de cualquier objeto. 		Matrices de transformación homogéneas.
Traslaciones y rotaciones espaciales. Quaternios.
Ejemplos y problemas
4.- Modelo cinemático directo.
Resumen: Estudio de las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares. 		Problema cinemático directo.
Método de Denavit - Hartember.
5.- Modelo cinemático inverso.
Resumen: Encontrar los valores de las coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial. Ademas se analizan las relaciones entre las velocidades de movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot. 		Problema cinemático inverso.
Solución trigonométrica
Desacoplo cinemático.
Ejemplos y problemas
Concepto de Jacobiana.
Cálculo de la matriz Jacobiana. Singularidades
Ejemplo y problemas.
6.- Dinámica del robot
Resumen: En este tema se presenta el estudio de la relación entre el movimiento del robot y las fuerzas aplicadas sobre el mismo 		Modelo dinámico de la estructura mecánica de un robot rígido.
Modelo dinámico de un robot mediante la formulación de Lagrange.
Modelo dinámico de un robot mediante la formulación recursiva de Newton-Euler.
Modelo dinámico en variables de estado.
Modelo dinámico en el espacio de la tarea.
Modelo dinámico de los actuadores.
7.- Control cinemático y generación de trayectorias Resumen: En este tema se estudia cómo establecer cuáles son las trayectorias que debe seguir cada articulación del robot a lo largo del tiempo para lograr los objetivos fijados por el usuario. Funciones del control cinemático.
Tipos de trayectorias.
Generación de trayectorias cartesianas.
Muestreo de trayectorias cartesianas.
Interpolación de trayectorias.
Ejemplos y problemas
8.- Control dinámico
Resumen: En este tema se estudia cómo procurar que las trayectorias realmente seguidas por el robot sean lo más parecidas posibles a las propuestas por el control cinemático. 		Control monoarticular.
Control multiarticular.
Control adaptativo.
Implantación del regulador desde el punto de vista práctico.
9.- Programación de robots.
Resumen: En este tema se estudia cómo se le indica a un robot la secuencia de acciones que deberá llevar a cabo durante la realización de una tarea. 		Métodos de programación de robots y su clasificación.
Lenguaje RAPID de ABB.
Simulación y programación con RobotStudio
10.- Criterios de implantación de un robot industrial
Resumen: Este tema aborda, tanto desde un aspecto técnico como económico, aquellas materias relacionadas con la implantación de un robot en un entorno industrial. 		Diseño y control de una célula robotizada.
Criterios de selección de un robot y justificación económica
Seguridad en instalaciones robotizadas.
Universidade da Coruña - Rúa Maestranza 9, 15001 A Coruña - Tel. +34 981 16 70 00  Soporte Guías Docentes