Teaching GuideTerm Escola Politécnica de Enxeñaría de Ferrol |
Máster Universitario en Informática Industrial e Robótica |
Subjects |
Robotics Application Development: Advanced ROS |
Contents |
|
|
Identifying Data | 2023/24 | |||||||||||||
Subject | Robotics Application Development: Advanced ROS | Code | 770538014 | |||||||||||
Study programme |
|
|||||||||||||
Descriptors | Cycle | Period | Year | Type | Credits | |||||||||
Official Master's Degree | 2nd four-month period |
First | Optional | 3 | ||||||||||
|
Topic | Sub-topic |
Os bloques ou temas seguintes desenvolven os contidos establecidos na ficha da memoria de verificación. | - Integración de ROS nun IDE de Python. Depuración. - Simulación 3D en ROS. - Exemplos de utilización de sensores e actuadores reais con ROS. - Utilización de cámaras e librerías de procesado de imaxes en ROS. - SLAM en ROS. - Implementación de exemplos completos utilizando simulación e robots reais. |
Integración de ROS nun IDE. | Conceptos de Visual Studio Code. Utilización básica de Visual Studio Code. Configuración de Visual Studio Code para a execución de comandos de ROS. Configuración de Visual Studio Code para a execución e depuración de nodos de ROS. |
actionlib | Definición de accións. Implementación. |
Laser pipeline | Filtros. Conversión de medidas en cru a nubes de puntos. Ensamblaxe de nubes de puntos. |
Robot stack | Formato de descrición de robots: urdf e xacro. Xestión das posicións das articulacións: joint state publisher. Utilización de múltiples sistemas de coordenadas e cinemática directa: robot state publisher e geometry2 / tf2. |
Control stack | Interface co hardware. Implementación dos controladores: controladores estándar. |
Navigation stack | Relación con laser, robot e control stacks. Utilización de mapas. SLAM. |
Implementación de exemplos completos. | Implementación de exemplos completos mediante simulación (con Gazebo) e robots reais. |
|