Guia docenteCurso Escuela Politécnica de Ingeniería de Ferrol |
Grao en Enxeñaría Electrónica Industrial e Automática |
Asignaturas |
Robótica Industrial |
Contenidos |
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Datos Identificativos | 2023/24 | |||||||||||||
Asignatura | Robótica Industrial | Código | 770G01041 | |||||||||||
Titulación |
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Descriptores | Ciclo | Periodo | Curso | Tipo | Créditos | |||||||||
Grado | 2º cuatrimestre |
Tercero | Optativa | 6 | ||||||||||
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Tema | Subtema |
Morfología: estructuras mecánicas, subsistemas sensorial y de accionamiento, herramientas y utillajes. | Morfología: Estructura mecánica, transmisiones y reductores, actuadores, sensores, sistema de control e efector final. |
Modelo geométrico y cinemático directo e inverso. | Problema cinemático directo.Método de Denavit - Hartember. Problema cinemático inverso.Métodos. Concepto de Jacobiana. |
Control cinemático y generación de trayectorias. | Funciones del control cinemático. Tipos de trayectorias. Generación de trayectorias. Interpolación. |
Modelado y control dinámico. Estrategias de servocontrol. | Control monoarticular. Control multiarticular. Control adaptativo. |
Control de fuerza y acomodación. Integración con sensores externos. | Tipos de sensores externos en Robótica industrial. |
Programación de robots. | Métodos de programación de robots. Lenguaje RAPID de ABB. Simulación y programación con RobotStudio. |
Selección e implantación de robots industriales. Seguridad de instalaciones robotizadas. | Diseño y control de una célula robotizada. Criterios de selección de un robot y justificación económica. Seguridad en instalaciones robotizadas. |
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