| Mestrado Universitario en Enxeñaría Industrial (plan 2018) |
 Asignaturas |
| Cinemática y Dinámica de Robots Industriales |
| Contenidos |
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| Datos Identificativos | 2019/20 | |||||||||||||
| Asignatura | Cinemática y Dinámica de Robots Industriales | Código | 730497228 | |||||||||||
| Titulación |
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| Descriptores | Ciclo | Periodo | Curso | Tipo | Créditos | |||||||||
| Máster Oficial | 2º cuatrimestre |
Segundo | Optativa | 3 | ||||||||||
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| Tema | Subtema |
| 1.Introducción | 1.1 Introducción. 1.2 Clasificación de los manipuladores 1.3 Matrices de rotación. Representación por medio de eje-ángulo; ángulos (Roll-Pitch-YaW); ángulos de Euler y cuaterniones. 1.4 Transformaciones homogéneas. 1.5 Composición de transformaciones |
| 2. Cinemática Directa | 2.1 Cinemática Directa. 2.2 Convención Denavit-Hartenberg. 2.3 Obtención de las matrices de transformación. 2.4 Velocidades y rotaciones. 2.5 Jacobiano del manipulador. 2.6 Singularidades. |
| 3. Dinámica del manipulador | 3.1 Dinámica del manipulador. 3.2 Ecuaciones de Newton-Euler y de Euler-Lagrange. 3.3 Control del movimiento. |
| 4. Cinemática Inversa. | 4.1 Cinemática Inversa. 4.2 Ambigüedades. 4.3 Aplicación a un brazo con 6 DOF. |
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