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Guia docenteCurso 2023/24 Escuela Politécnica de Ingeniería de Ferrol |
| Máster Universitario en Informática Industrial e Robótica |
 Asignaturas |
| Desarrollo de Aplicaciones en Robótica: ROS Avanzado |
| Contenidos |
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| Datos Identificativos | 2023/24 | |||||||||||||
| Asignatura | Desarrollo de Aplicaciones en Robótica: ROS Avanzado | Código | 770538014 | |||||||||||
| Titulación |
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| Descriptores | Ciclo | Periodo | Curso | Tipo | Créditos | |||||||||
| Máster Oficial | 2º cuatrimestre |
Primero | Optativa | 3 | ||||||||||
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| Tema | Subtema |
| Los bloques o temas siguientes desarrollan los contenidos establecidos en la ficha de la memoria de verificación. | - Integración de ROS en un IDE de Python. Depuración. - Simulación 3D en ROS. - Ejemplos de utilización de sensores y actuadores reales con ROS. - Utilización de cámaras y librerías de procesado de imágenes en ROS. - SLAM en ROS. - Implementación de ejemplos completos utilizando simulación y robots reales. |
| Integración de ROS en un IDE. | Conceptos de Visual Studio Code. Utilización básica de Visual Studio Code. Configuración de Visual Studio Code para la ejecución de comandos de ROS. Configuración de Visual Studio Code para la ejecución y depuración de nodos de ROS. |
| actionlib | Definición de acciones. Implementación. |
| Laser pipeline | Filtros. Conversión de medidas en crudo a nubes de puntos. Ensamblaje de nubes de puntos. |
| Robot stack | Formato de descripción de robots: urdf y xacro. Gestión de las posiciones de las articulaciones: joint state publisher. Utilización de múltiples sistemas de coordenadas y cinemática directa: robot state publisher y geometry2 / tf2. |
| Control stack | Interfaz con el hardware. Implementación de los controladores: controladores estándar. |
| Navigation stack | Relación con laser, robot y control stacks. Utilización de mapas. SLAM. |
| Implementación de ejemplos completos. | Implementación de ejemplos completos mediante simulación (con Gazebo) y robots reales. |
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