|
Guía DocenteCurso 2023/24 Escola Politécnica de Enxeñaría de Ferrol |
| Máster Universitario en Informática Industrial e Robótica |
 Asignaturas |
| Desenvolvemento de Aplicacións en Robótica: ROS Avanzado |
| Contidos |
|
|
| Datos Identificativos | 2023/24 | |||||||||||||
| Asignatura | Desenvolvemento de Aplicacións en Robótica: ROS Avanzado | Código | 770538014 | |||||||||||
| Titulación |
|
|||||||||||||
| Descriptores | Ciclo | Período | Curso | Tipo | Créditos | |||||||||
| Mestrado Oficial | 2º cuadrimestre |
Primeiro | Optativa | 3 | ||||||||||
|
||||||||||||||
| Temas | Subtemas |
| Os bloques ou temas seguintes desenvolven os contidos establecidos na ficha da memoria de verificación. | - Integración de ROS nun IDE de Python. Depuración. - Simulación 3D en ROS. - Exemplos de utilización de sensores e actuadores reais con ROS. - Utilización de cámaras e librerías de procesado de imaxes en ROS. - SLAM en ROS. - Implementación de exemplos completos utilizando simulación e robots reais. |
| Integración de ROS nun IDE. | Conceptos de Visual Studio Code. Utilización básica de Visual Studio Code. Configuración de Visual Studio Code para a execución de comandos de ROS. Configuración de Visual Studio Code para a execución e depuración de nodos de ROS. |
| actionlib | Definición de accións. Implementación. |
| Laser pipeline | Filtros. Conversión de medidas en cru a nubes de puntos. Ensamblaxe de nubes de puntos. |
| Robot stack | Formato de descrición de robots: urdf e xacro. Xestión das posicións das articulacións: joint state publisher. Utilización de múltiples sistemas de coordenadas e cinemática directa: robot state publisher e geometry2 / tf2. |
| Control stack | Interface co hardware. Implementación dos controladores: controladores estándar. |
| Navigation stack | Relación con laser, robot e control stacks. Utilización de mapas. SLAM. |
| Implementación de exemplos completos. | Implementación de exemplos completos mediante simulación (con Gazebo) e robots reais. |
|
