Guía DocenteCurso
Escola Universitaria Politécnica
  Inicio | galego | castellano | english | A A A |  
Grao en Enxeñaría Electrónica Industrial e Automática
 Asignaturas
  Robótica Industrial
   Contidos
Temas Subtemas
1.- Introdución
Resumo: Neste tema móstrase a Robótica como tecnoloxía multidisciplinar, definindo o robot industrial e comentando o seu desenvolvemento histórico, estado actual e aplicacións máis frecuentes 		Definición do concepto de robot.
Orixe e evolución dos robots.
Definicións e distintas clasificacións.
Principais aplicacións industriais dos robots.
2.- Morfoloxía de Robot
Resumo: Preséntanse os elementos fundamentais que constitúen a estrutura dun robot 		Morfoloxía: Estrutura mecánica, transmisións e redutores, actuadores, sensores, sistema de control e efector final
3.- Ferramentas matemáticas para a localización espacial.
Resumo: ferramentas matemáticas que permiten especificar a posición e orientación de calquera obxecto 		Matrices de transformación homoxéneas.
Translacións e rotacións espaciais. Quaternios.
Exemplos e problemas
4.- Modelo cinemático directo.
Resumo: Estudo das relacións entre a posición e a orientación do extremo final do robot cos valores que toman as súas coordenadas articulares. 		Problema cinemático directo.
Método de Denavit - Hartember
5.- Modelo cinemático inverso.
Resumo: Encontrar os valores das coordenadas articulares do robot para que o seu extremo se posicione e oriente segundo unha determinada localización espacial. Ademas analízanse as relacións entre as velocidades de movemento das articulacións e as do extremo do robot 		Problema cinemático inverso.
Solución trigonométrica
Desaxuste cinemático.
Exemplos e problemas
Concepto de Jacobiana.
Cálculo da matriz Xacobina. Singularidades
Exemplo e problemas.
6.- Dinámica do robot
Resumo: Neste tema preséntase o estudo da relación entre o movemento do robot e as forzas aplicadas sobre este 		Modelo dinámico da estrutura mecánica dun robot ríxido.
Modelo dinámico dun robot mediante a formulación de Lagrange.
Modelo dinámico dun robot mediante a formulación recursiva de Newton-Euler.
Modelo dinámico en variables de estado.
Modelo dinámico no espazo da tarefa.
Modelo dinámico dos actuadores
7.- Control cinemático e xeración de traxectorias Resumo: Neste tema estúdase como establecer cales son as traxectorias que debe seguir cada articulación do robot ao longo do tempo para lograr os obxectivos fixados polo usuario Funcións do control cinemático.
Tipos de traxectorias.
Xeración de traxectorias cartesianas.
Mostraxe de traxectorias cartesianas.
Interpolación de traxectorias.
Exemplos e problemas
8.- Control dinámico
Resumo: Neste tema estúdase como procurar que as traxectorias realmente seguidas polo robot sexan o máis parecidas posibles ás propostas polo control cinemático 		Control monoarticular.
Control multiarticular.
Control adaptativo.
Implantación do regulador dende o punto de vista práctico
9.- Programación de robots.
Resumo: Neste tema estúdase como se lle indica a un robot a secuencia de accións que deberá levar a cabo durante a realización dunha tarefa. 		Métodos de programación de robots e a súa clasificación.
Linguaxe RAPID de ABB.
Simulación e programación con RobotStudio
10.- Implantación dun robot industrial
Resumo: Este tema aborda, tanto dende un aspecto técnico como económico, aquelas materias relacionadas coa implantación dun robot nun ámbito industrial 		Deseño e control dunha célula robotizada.
Criterios de selección dun robot e xustificación económica.
Seguridade en instalacións robotizadas.
Universidade da Coruña - Rúa Maestranza 9, 15001 A Coruña - Tel. +34 981 16 70 00  Soporte Guías Docentes