|
Guia docenteCurso Escuela Universitaria Politécnica |
| Grao en Enxeñaría Electrónica Industrial e Automática |
 Asignaturas |
| Robótica Industrial |
| Contenidos |
|
|
| Datos Identificativos | 2017/18 | |||||||||||||
| Asignatura | Robótica Industrial | Código | 770G01041 | |||||||||||
| Titulación |
|
|||||||||||||
| Descriptores | Ciclo | Periodo | Curso | Tipo | Créditos | |||||||||
| Grado | 2º cuatrimestre |
Cuarto | Optativa | 6 | ||||||||||
|
||||||||||||||
| Tema | Subtema |
| Morfología: estructuras mecánicas, subsistemas sensorial y de accionamiento, herramientas y utillajes. | Morfología: Estrutura mecánica, transmisiónes y reductores, actuadores, sensores, sistema de control e efector final |
| Modelo geométrico y cinemático directo e inverso. | Problema cinemático directo.Método de Denavit - Hartember Problema cinemático inverso.Métodos Concepto de Jacobiana. |
| Control cinemático y generación de trayectorias. | Funciones del control cinemático. Tipos de trayectorias. Generación de trayectorias. Interpolación |
| Modelado y control dinámico. Estrategias de servocontrol. | Control monoarticular. Control multiarticular. Control adaptativo. |
| Control de fuerza y acomodación. Integración con sensores externos. | Control de fuerza e impedancia |
| Programación de robots. | Métodos de programación de robots. Lenguaje RAPID de ABB. Simulación y programación con RobotStudio |
| Selección e implantación de robots industriales. Seguridad de instalaciones robotizadas. | Diseño y control de una célula robotizada. Criterios de selección de un robot y justificación económica. Seguridad en instalaciones robotizadas. |
|
